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公开(公告)号：CN110116822A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910430469.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种月面可重复着陆缓冲与移动系统，包括底座、机架、转动机构、摇杆机构以及连杆机构，其中：转动机构、摇杆机构以及连杆机构均设置在机架上；转动机构设置在所述底座下方；所述转动机构能够通过机架带动连杆机构和摇杆机构水平转动；所述摇杆机构带动连杆机构竖直转动；所述连杆机构能够弯曲运动。本发明结构合理，设计巧妙且操作方便；本发明采用连杆机构和摇杆机构，实现仿生抬腿、移动和落腿等动作，相对于传统的结构，地形适应能力更强；本发明通过连杆机构、摇杆机构以及相应的电机，主动控制吸收冲击能量和运动，实现主动缓冲着陆。
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公开(公告)号：CN110116822B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910430469.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种月面可重复着陆缓冲与移动系统，包括底座、机架、转动机构、摇杆机构以及连杆机构，其中：转动机构、摇杆机构以及连杆机构均设置在机架上；转动机构设置在所述底座下方；所述转动机构能够通过机架带动连杆机构和摇杆机构水平转动；所述摇杆机构带动连杆机构竖直转动；所述连杆机构能够弯曲运动。本发明结构合理，设计巧妙且操作方便；本发明采用连杆机构和摇杆机构，实现仿生抬腿、移动和落腿等动作，相对于传统的结构，地形适应能力更强；本发明通过连杆机构、摇杆机构以及相应的电机，主动控制吸收冲击能量和运动，实现主动缓冲着陆。
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公开(公告)号：CN114771680B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114435507B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210242169.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771680A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210380897.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114435507A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210242169.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN118107686A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410077564.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本申请公开了一种滑旱冰多足机器人结构及控制方法。滑旱冰多足机器人结构，至少包括：机身、第一驱动腿、第二驱动腿、连接板以及涵道风扇；第一驱动腿的第一端与机身转动连接，第二驱动腿的第一端与机身转动连接，第一驱动腿的第二端和第二驱动腿的第二端均与连接板的第一侧转动连接，连接板的第二侧还安装有滑轮；涵道风扇设置于机身上。控制方法，第一驱动腿的驱动模组、第二驱动腿的驱动模组和中间腿的驱动模组分别控制对应的第一驱动腿、第二驱动腿和中间腿配合完成直线滑行、转弯滑行、上坡滑行、下坡滑行、交替腿支撑行走、制动和急刹运动。本申请利用涵道风扇提供推力或阻力，使机器人能适应复杂的环境，还能提升其滑行速度和灵活程度。
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公开(公告)号：CN115848529A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211639678.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法，多足机器人，包括：操作台、操作结构及多个机械腿，操作结构设置于操作台内且操作结构的操作端的外部无遮挡，机械腿与操作台连接；操作结构包括：设置于壳体内的驱动元件、操作端和力传感器，操作端与驱动元件通过连接件连接，力传感器设置于驱动元件与壳体之间。作业方法，包括如下步骤：根据待执行大扭矩作业的扭矩值计算足尖接触力的期望值；多足机器人移动至待作业对象附近，其操作端与待作业对象连接；部分机械腿维持站立，其余机械腿则抬起与外部物体接触；通过导纳控制算法使接触力达到期望值；操作结构提供连续旋转运动，完成大扭矩作业；抬起的机械腿恢复站立，移动至新的待作业对象附近。
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公开(公告)号：CN114590338A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210241855.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请公开了一种滑冰六足机器人结构，包括：机器人主体，前腿，前腿的第一端转动安装在机器人主体上，前腿的第二端转动安装在滑冰板上；中间腿，中间腿的第一端转动安装在机器人主体上，中间腿的第二端转动安装在滑冰板上；后腿，后腿的第一端转动安装在机器人主体上，后腿的第二端转动安装在滑冰板上；同侧设置的前腿、中间腿及后腿安装在同一块滑冰板上；滑冰板的底部还安装有冰刀。本申请通过转动连接设计将同一侧设置的前腿、中间腿及后腿连接到一块滑冰板上，通过驱动三条腿上的驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，由于同一侧设置的前腿、中间腿及后腿控制一块滑冰板，可以有足够力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。
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