公开(公告)号：CN103643289B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201310643057.9

申请日：2013-12-03

Applicant: 上海交通大学 ,  上海空间电源研究所

Inventor： 单以洪 ,  冯仕猛 ,  雷刚 ,  鞠雪梅

IPC: C30B29/06 ,  C23F1/32 ,  C30B29/60

Abstract: 一种半导体制造技术领域的基于化学刻蚀的单晶硅表面结构及其制备及应用方法，该单晶硅表面结构的表面为绒面且均匀分布有高度为1-3μm的金字塔结构，该金字塔结构的尖锐的棱边被平滑化且没有尖锐的顶角和棱边的单晶硅表面形貌。本发明通过对其少子寿命、表面反射率等参数的测量，发现其效果更优于普通碱液制绒的金字塔绒面。

公开(公告)号：CN111975750B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202010753423.6

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 齐臣坤 ,  李东瑾 ,  陈萌 ,  贾骏恺 ,  张文奇 ,  鞠雪梅

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种两足和四足可切换的变拓扑机器人，包括手臂、腿部、控制系统以及躯干，所述手臂与躯干的上端连接，所述腿部与躯干的下端连接，所述控制系统与躯干连接，其中，机器人的手臂具有6个自由度，机器人的腿部具有7个自由度，躯干背后为机器人的控制系统以及传感器组件，用于控制各个关节的运动，探测周围地形与环境，本发明能够在控制系统的控制下能够在四肢外骨骼模式和四足行走探测模式之间进行切换。在四肢外骨骼模式下，能够满足穿戴者人体活动的灵活性需求，提高穿戴者的跳跃能力、负载能力和奔跑速度；在四足行走探测模式下，能够利用相机和激光雷达等传感器，执行自主的移动探测任务，结构灵活简单，实用性强。

公开(公告)号：CN111846001A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010751688.2

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 齐臣坤 ,  陈萌 ,  高峰 ,  李东瑾 ,  贾骏恺 ,  张文奇 ,  鞠雪梅

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮腿变结构机器人，包括：机架、机械臂和机械腿，机械臂安装在机架上面；机械腿安装在机架两侧，对称设置多条轮腿，能够切换轮式或腿式的运动模式；机械腿为串联构型，机械腿通过驱动支链连接且各具有多个自由度。本发明通过在各驱动支链上均串联安装有刚度不同弹簧，可以作为被动悬挂减少机器人腿式行走时电机受到的冲击载荷；操作机械臂具有七个自由度，具有较好的运动灵活性，能够进行采样或搬运作业；本发明提供的轮腿变结构机器人运动快速灵活，地形适应性强，越障能力好，可以满足复杂非结构地形下的地形探测、物资运输、采集样品以及人员搜救等工作的需求。

公开(公告)号：CN103643289A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310643057.9

申请日：2013-12-03

Applicant: 上海交通大学 ,  上海空间电源研究所

Inventor： 单以洪 ,  冯仕猛 ,  雷刚 ,  鞠雪梅

IPC: C30B29/06 ,  C23F1/32 ,  C30B29/60

Abstract: 一种半导体制造技术领域的基于化学刻蚀的单晶硅表面结构及其制备及应用方法，该单晶硅表面结构的表面为绒面且均匀分布有高度为1-3μm的金字塔结构，该金字塔结构的尖锐的棱边被平滑化且没有尖锐的顶角和棱边的单晶硅表面形貌。本发明通过对其少子寿命、表面反射率等参数的测量，发现其效果更优于普通碱液制绒的金字塔绒面。

公开(公告)号：CN111846001B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202010751688.2

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 齐臣坤 ,  陈萌 ,  高峰 ,  李东瑾 ,  贾骏恺 ,  张文奇 ,  鞠雪梅

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮腿变结构机器人，包括：机架、机械臂和机械腿，机械臂安装在机架上面；机械腿安装在机架两侧，对称设置多条轮腿，能够切换轮式或腿式的运动模式；机械腿为串联构型，机械腿通过驱动支链连接且各具有多个自由度。本发明通过在各驱动支链上均串联安装有刚度不同弹簧，可以作为被动悬挂减少机器人腿式行走时电机受到的冲击载荷；操作机械臂具有七个自由度，具有较好的运动灵活性，能够进行采样或搬运作业；本发明提供的轮腿变结构机器人运动快速灵活，地形适应性强，越障能力好，可以满足复杂非结构地形下的地形探测、物资运输、采集样品以及人员搜救等工作的需求。

公开(公告)号：CN111975750A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010753423.6

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 齐臣坤 ,  李东瑾 ,  陈萌 ,  贾骏恺 ,  张文奇 ,  鞠雪梅

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种两足和四足可切换的变拓扑机器人，包括手臂、腿部、控制系统以及躯干，所述手臂与躯干的上端连接，所述腿部与躯干的下端连接，所述控制系统与躯干连接，其中，机器人的手臂具有6个自由度，机器人的腿部具有7个自由度，躯干背后为机器人的控制系统以及传感器组件，用于控制各个关节的运动，探测周围地形与环境，本发明能够在控制系统的控制下能够在四肢外骨骼模式和四足行走探测模式之间进行切换。在四肢外骨骼模式下，能够满足穿戴者人体活动的灵活性需求，提高穿戴者的跳跃能力、负载能力和奔跑速度；在四足行走探测模式下，能够利用相机和激光雷达等传感器，执行自主的移动探测任务，结构灵活简单，实用性强。