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公开(公告)号：CN113162489B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN112948999A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN110237499B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910405635.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。
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公开(公告)号：CN108852741B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810316166.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种四连杆助力行走机构，包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器；电机与固定梁一端固定，电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定，曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副，连杆中部与摇杆一端连接形成转动副，摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副，固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构；连杆另一端固定连接转轴，转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面；转轴上设有约束脚部的脚踏板；电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器，电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度；当电机驱动曲柄转动时，四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹，带动脚部运动，简单可靠、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107679260A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710676809.X
申请日：2017-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种静止轨道遥感卫星星上时统精度确定方法，依据静止轨道遥感卫星星上时间同步原理，对授时精度和守时精度的构成及影响因素进行研究，分析秒脉冲精度误差、秒脉冲信号传输时延误差，以及控制计算机、姿态测量设备(星敏感器或陀螺)、相机等各环节的校时误差，建立一套星上时统精度的确定方法，解决了现有技术不能精准确定星上时间同步精度的问题，可用于静止轨道遥感卫星星上时间同步系统的设计、精度分析、建模及验证工作。
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公开(公告)号：CN107665111A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710790329.6
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: G06F8/20 , G06F9/4806
Abstract: 本发明公开了一种遥感卫星载荷任务参数化控制方法和系统，其中，所述方法，包括：获取上注的载荷任务信息中所携带的成像位置、成像时刻、成像模式和载荷参数；选择与成像模式相匹配的第一任务调度模型；通过第一任务调度模型，调用第一参数化指令模板；将载荷任务信息中所携带的信息写入第一参数化指令模板的相应位置，生成载荷任务指令序列；将载荷任务指令序列分发至相应的遥感卫星各分系统，以使遥感卫星各分系统根据载荷任务指令序列控制遥感卫星成像。通过本发明可有效简化地面用户指令编排工作的复杂程度，减少上注的数据量，并提高指令编排工作的可靠性，为实现静止轨道高分辨率遥感卫星的高响应速度、高时间分辨率成像提供技术保证。
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公开(公告)号：CN107590046A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710790476.3
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F11/28
Abstract: 本发明公开了一种遥感卫星载荷任务指令验证方法和系统，其中，所述方法包括：接收上注数据；由地面测试系统，根据地面任务规划和指令生成模型，对上注数据进行解析，生成第一载荷任务指令序列；将上注数据发送至星上计算机，由星上计算机对上注数据进行解析，自主生成第二载荷任务指令序列；将第一载荷任务指令序列与第二载荷任务指令序列进行比对，得到比对结果，并根据比对结果输出载荷任务指令验证结果。通过本发明实现了载荷任务指令序列的闭环数字化验证，确保了实际注入卫星的载荷任务指令序列的正确性，提高了卫星操作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN106003057A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610329443.4
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J9/1653
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂构型奇异快速判决方法，其特征在于，包括如下步骤：针对冗余自由度机械臂，其末端速度与各关节角速度之间存在如下映射关系：；表示末端速度，表示关节角速度，J表示雅可比矩阵；计算所述雅可比矩阵的最大奇异值与最小奇异值，以最大奇异值与最小奇异值的比值为条件数，当条件数大于设定数值时，则判定机械臂构型发生奇异；计算所述雅可比矩阵的条件数的过程中，采用基于广义逆计算中间结果迭代求取最大奇异值和最小奇异值的实时值，达到实时计算条件数的要求。该方法解决了通过奇异值分解求取雅克比矩阵条件数的复杂计算问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN202340215U
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201120422408.X
申请日：2011-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H03K19/0185
Abstract: 一种用于遥控直接指令输出的驱动电路，包括供电电路、第一防冒指令电路、第二防冒指令电路和LB8169驱动器件电路。供电电路对外部输入的电源进行滤波和限流，提供LB8169驱动器件电路工作所需电源。两个防冒指令电路分别对前级两个直接指令输出器件输出的直接指令信号进行隔离和滤波，同时调整输入指令信号的电平提供给LB8169驱动器件电路。LB8169驱动器件电路接收经电平调整后的直接指令信号，将该信号进行驱动后输出给直接指令用户。本实用新型通过增加防冒指令电路，提高了直接指令输出的可靠性，一方面对前级直接指令信号进行隔离，另一方面调整提供给LB8169驱动器件电路的指令信号电平，防止冒指令现象发生。
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