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公开(公告)号：CN115447576B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211129156.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏航预警的铰接式车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：建立铰接式车辆行驶轨迹预测模型；将所述行驶轨迹预测模型导入车身坐标系，利用车身坐标系对车辆横、纵向坐标与航向角解耦，在车身坐标系中设计铰接式车辆偏航预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，实现铰接式车辆速度调节控制。本发明所提供的铰接式车辆速度调节控制方法有效解决了现有速度调节控制方法调整幅度有限，以及调整平滑度不足等问题。
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公开(公告)号：CN118567227A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410583679.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型正向迭代预测的约束系统实时控制方法及装置，属于自动控制技术领域，所述方法包括：建立被控对象的离散化预测模型以及非在线优化实时控制器；计算当前控制输入变量并对其进行约束处理，得到约束后的当前控制输入变量；迭代预测时域内状态并计算每一步控制输入变量，以获得多个未来控制输入变量；对获得的多个未来控制输入变量进行加权求和并对其进行约束处理，得到最终的控制输入变量。采用本发明方案，可显式将系统约束纳入考虑、可引入未来的非线性参考状态且无需在线优化求解、具有较高实时性。
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公开(公告)号：CN117518198A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311395877.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16 , G06T7/10 , G06V20/58 , G06F16/29 , G06F17/10 , G06T5/80 , G06V10/762
Abstract: 本公开提供一种自适应障碍物检测方法及系统，应用于无人驾驶技术领域，包括：通过自主导航模块计算可通行区域信息，得到全局环境导航地图，根据全局环境导航地图，采集预定频率的点云数据和I MU信息，基于I MU信息得到无人车姿态信息；通过无人车姿态信息得到路面坡度信息，基于路面坡度信息对点云数据进行地面分割，得到地面分割后的非地面点云数据，对地面分割后的非地面点云数据进行障碍物检测，得到障碍物数据。本公开能够解决当下主流地面分割算法普遍存在实时性差、过分割、存在噪点不能完全分割地面、遇存在坡度路面出现严重欠分割等问题，提高障碍物检测的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116736719A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310827640.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于预设状态空间NMPC的车辆路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：建立预设状态空间NMPC框架，设置实时路径跟踪控制器层，包含若干实时路径跟踪控制器，将车辆的路径信息以及车辆位姿信息输入至实时路径跟踪控制器，解算出可行控制输入；预测模型层根据每一个可行控制输入，预测车辆未来的位姿状态，若干组位姿状态形成状态空间；优化目标函数层，找到状态空间中的位姿状态与参考路径最接近的一组输入传输给被控制车辆，在保障路径跟踪控制精确性的前提下提高路径跟踪控制的实时性。本发明脱胎于传统NMPC控制，但在状态空间方面有很大不同；预测模型和优化目标函数与状态空间的连接部分也做了适应性改进。
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公开(公告)号：CN116700263A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310730180.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多步运动补偿的时滞系统路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域。包括：系统配置模块对路径跟踪控制系统的环境进行配置；环境配置后，多步运动补偿模块根据时滞期间车辆接收到的控制输入序列，预测当前控制周期的控制输入序列被执行时车辆的位置和姿态；衔接模块根据车辆的位置和姿态，计算路径跟踪控制的关键目标点；路径跟踪控制模块根据关键目标点，完成车辆的路径跟踪控制。本发明能够解决系统时滞影响车辆路径跟踪控制系统性能的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115447576A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211129156.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏航预警的铰接式车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：建立铰接式车辆行驶轨迹预测模型；将所述行驶轨迹预测模型导入车身坐标系，利用车身坐标系对车辆横、纵向坐标与航向角解耦，在车身坐标系中设计铰接式车辆偏航预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，实现铰接式车辆速度调节控制。本发明所提供的铰接式车辆速度调节控制方法有效解决了现有速度调节控制方法调整幅度有限，以及调整平滑度不足等问题。
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公开(公告)号：CN113635891A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110882890.3
申请日：2021-08-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体式平行泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统，该方法包括：搭建车辆运动学模型；基于车辆运动学模型，设计预测模型和泊车系统的约束；设计代价函数，将速度规划、路径规划和跟踪控制整合为一个优化问题，得到服从于预测模型和约束的控制问题描述；采用内点法求解控制问题，得到最优开环控制序列，选取最优开环控制序列中的第一组元素应用于待控制的车辆，实现自动平行泊车。本发明所提供的一体式平行泊车轨迹规划和跟踪控制方案，将速度规划、路径规划和跟踪控制整合为一个优化问题，并进行求解，有效提高了泊车动态过程的安全性和舒适性，简化了自动泊车系统的结构。
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公开(公告)号：CN111918064A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010802854.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04N19/146 , H04N19/166 , G08C17/02
Abstract: 本发明提供一种危险环境下的无线通信与远程控制系统，属于无线通信与远程控制技术领域。所述系统包括：控制台、无线通信系统和执行系统，其中，所述控制台通过所述无线通信系统与所述执行系统进行通信；所述控制台，用于根据执行系统发送的视频数据包计算丢包率，并将丢包率发送给执行系统；所述执行系统，用于根据接收到的丢包率调整视频编码的码率对获取的视频信息实时进行自适应压缩编码，将编码后的视频信息发送给所述控制台。采用本发明，能够提升所述无线通信与远程控制系统应用于复杂、危险环境下的应急救援、抢险救灾时的视频帧率，并能够利用有限的信道带宽传输更多信息。
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公开(公告)号：CN111899334A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010739596.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的视觉同步定位与地图构建方法及装置，该视觉同步定位与地图构建方法包括：获取当前待定位与地图构建的环境所对应的环境图像；对环境图像进行预处理，并对预处理后的环境图像进行特征点提取和直线特征提取，以获取环境图像中的特征点信息和直线特征信息；对待匹配的环境图像进行特征信息匹配，得到相应环境图像的匹配结果；基于相应的环境图像的匹配结果，构建视觉同步定位与地图构建系统，通过视觉同步定位与地图构建系统实现对应设备的自身定位和全局建图。本发明的方法能够使得设备在只使用摄像头的情况下，完成同步定位与建图，并且兼顾了系统性能和实时性。
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公开(公告)号：CN111538331A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010335187.6
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京科技大学 , 南京北科迪悦科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种地下无人铰接车的反应式导航方法，能够提高路径跟踪的精度。所述方法包括：感知铰接车周围的巷道环境；根据感知到的铰接车周围的巷道环境及铰接车在地下巷道的行驶路径，完成反应式导航过程中的分段式参考路径规划，其中，得到的分段式参考路径为基于铰接车车身坐标系的分段直线；根据规划完成的分段式参考路径，以优化铰接车对分段式参考路径的跟踪效果以及控制量输出的平顺性为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到最优控制序列，以便铰接车对规划完成的分段式参考路径进行跟踪。本发明涉及自主导航领域。
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