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公开(公告)号：CN115447576B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211129156.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏航预警的铰接式车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：建立铰接式车辆行驶轨迹预测模型；将所述行驶轨迹预测模型导入车身坐标系，利用车身坐标系对车辆横、纵向坐标与航向角解耦，在车身坐标系中设计铰接式车辆偏航预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，实现铰接式车辆速度调节控制。本发明所提供的铰接式车辆速度调节控制方法有效解决了现有速度调节控制方法调整幅度有限，以及调整平滑度不足等问题。
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公开(公告)号：CN116700263A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310730180.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多步运动补偿的时滞系统路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域。包括：系统配置模块对路径跟踪控制系统的环境进行配置；环境配置后，多步运动补偿模块根据时滞期间车辆接收到的控制输入序列，预测当前控制周期的控制输入序列被执行时车辆的位置和姿态；衔接模块根据车辆的位置和姿态，计算路径跟踪控制的关键目标点；路径跟踪控制模块根据关键目标点，完成车辆的路径跟踪控制。本发明能够解决系统时滞影响车辆路径跟踪控制系统性能的问题。
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公开(公告)号：CN115447576A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211129156.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏航预警的铰接式车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：建立铰接式车辆行驶轨迹预测模型；将所述行驶轨迹预测模型导入车身坐标系，利用车身坐标系对车辆横、纵向坐标与航向角解耦，在车身坐标系中设计铰接式车辆偏航预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，实现铰接式车辆速度调节控制。本发明所提供的铰接式车辆速度调节控制方法有效解决了现有速度调节控制方法调整幅度有限，以及调整平滑度不足等问题。
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