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公开(公告)号：CN109176478A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811286180.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节被动助力装置，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有助力装置结构复杂、需要外部能量输入、助力效果差的问题。该膝关节被动助力装置，包括大腿支架和小腿支架，大腿支架和小腿支架通过转轴连接，大腿支架的外侧设有弹簧，弹簧的一端与大腿支架的上部固定连接，另一端通过钢丝绳与设置于转轴的圆盘结构连接；小腿支架摆动带动转轴转动，转轴带动圆盘结构转动使使钢丝绳拉伸弹簧。实现了提供一种结构简单、无需外部能量输入的膝关节被动助力装置，能够有效降低膝关节疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN109176475A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811269769.8
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节液压被动助力装置，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有膝关节助力装置的结构复杂、不便控制以及在站立时助力不足的问题。该助力装置，采用液压被动助力形式，包括通过转轴连接的大腿支架和小腿支架，还设有液压缸，活塞杆能够在小腿支架的带动下在液压缸的缸筒内运动；液压缸与油箱通过油路连接，油路上设有用于连通或断开油路的电磁阀；油箱内设有油箱活塞和储能件，储能件通过释放能量推动油箱活塞向油路供油，液压油回流至储油室并反向推动油箱活塞使储能件进行储能。本发明的助力装置结构简单、便于控制、重量轻、助力效果好，能够有效降低人体膝关节疲劳程度。
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公开(公告)号：CN109093596A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810839260.6
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种双模式被动踝助力外骨骼，属于可穿戴的助力机械技术领域，解决了现有外骨骼由于自身重量对人体造成额外负载和外骨骼的弹性元件对踝关节的活动产生阻力，穿戴者行走步态不自然的技术问题。本发明提供了一种双模式被动踝助力外骨骼，包括小腿机构、模式切换装置、小腿长度调节杆、弹簧、绳索、预紧机构、拉力传感器、踝关节机构、脚底支撑板；模式切换装置设于小腿机构上，小腿机构通过小腿长度调节杆与踝关节机构连接；脚底支撑板设于踝关节机构下方；弹簧通过绳索与模式切换装置和预紧机构连接，预紧机构设于踝关节机构上；本发明提供的双模式被动踝助力外骨架能够为脚踝提供助力，降低人体代谢能量消耗，不影响穿戴者的正常步态。
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公开(公告)号：CN105147500A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510666045.7
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H3/00 , A61H2003/002 , A61H2201/0165 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/1246 , A61H2201/1621 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼大腿连接装置，包括：腿部旋转关节（1）和髋部旋转轴（8），还包括：减振垫（2）、轴承（3）、螺母（4）、挡圈（5）、固定销（6）和限位块（7）。腿部旋转关节（1）为圆柱状，腿部旋转关节（1）上端有圆形阶梯沉孔，腿部旋转关节（1）上端圆周侧面均匀分布两个圆形通孔。外骨骼大腿连接装置工作时，髋部旋转轴（8）通过轴承（3）的中圈和滚珠将力传递到轴承（3）的座圈，轴承（3）的座圈通过减振垫（2）将力传递到腿部旋转关节（1），限位块（7）的槽限制髋部旋转轴（8）相对于腿部旋转关节（1）的内旋外旋角度。本发明易于实现髋部旋转轴相对于腿部旋转关节的内旋外旋角度调整。
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公开(公告)号：CN103452818A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310420766.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种输送真空环境下流体的蠕动泵，包括：过渡接头（1）、前端盖（2）、后端盖（3）、泵管、驱动电机（4）、截止阀（5）、断接器（7）、密封圈A、密封圈B、密封圈C、密封圈D和滚轮组件。过渡接头（1）为柱塞结构并带有密封圈，实现过渡接头（1）和截止阀（5）连接后的密封，前端盖（2）上有止口结构，保证前端盖（2）和驱动电机（4）连接后的同轴度，驱动电机（4）为封闭型，驱动电机（4）的壳体内与壳体外的大气不通，真空泵壳（6）为薄壁结构，滚轮组件的辊子为“凹”形结构。蠕动泵工作时，真空泵壳（6）内为真空，平衡泵管内真空环境下流体的压力，泵管回弹充分，蠕动泵输送流体能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119458280A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411647326.3
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种直驱膝关节装置、外骨骼机器人设备及其使用方法，包括大腿杆；小腿杆，所述小腿杆与大腿杆通过膝关节装置相连，所述膝关节装置上设有扭矩传感器和机械限位结构，所述扭矩传感器设置在连接件中，所述连接件连接小腿杆和大腿杆；下腿杆长度调节装置，所述下腿杆长度调节装置设置在小腿杆上；足踝部件，所述足踝部件设置在小腿杆下端；其中，将扭矩传感器设置在连接件中实时测量转动扭矩，并通过机械限位结构限制膝关节角度转动范围。具有降低摩擦力，使膝关节扭矩测量更准确；关节处采用一种隐藏式机械限位结构，来限制膝关节角度转动范围，具有美观重量轻优点；足踝结构具有重量轻，不硌脚后跟，有缓冲的优点。
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公开(公告)号：CN113580100B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110717443.2
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动式负重机动外骨骼，包括背板、腰背连接机构、髋部助力机构、膝部助力机构、踝部助力机构和足托，背板通过腰背连接机构与髋部助力机构连接，髋部助力机构与膝部助力机构连接，膝部助力机构与踝部助力机构连接，踝部助力机构与足托连接；其中，髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构能够分别带动人体髋关节、膝关节和踝关节动作，并且髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构分别具有弹性储能单元，通过弹性储能单元对各关节弹性助力。本发明各机构采用被动式驱动，无需电力续航，兼具灵活性和稳定性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，并且在髋关节、膝关节和踝关节均设置了弹性助力机构，能够起到减缓负重行走疲劳的作用。
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公开(公告)号：CN116310947A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310096408.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开是关于一种基于时空长短期记忆网络的视频预测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将待预测视频的视频帧作为输入，提取所述视频帧中的输入特征，所述输入特征包括时间信息及空间信息；以所述时间信息及空间信息作为预设时空长短期记忆网络的输入特征，基于所述预设时空长短期记忆网络进行视频预测，所述视频预测中包含基于所述预设时空长短期记忆网络的时空序列实现对所述待预测视频中的形状变形和运动轨迹的预测。本公开的预测模型采用向卷积长短期记忆网络中增加了空间记忆信息视频预测方法，时空长短期记忆网络既保留了对空间信息的提取，又增强了时间信息的编码和提取，使视频预测的效率更高，预测效果更好。
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公开(公告)号：CN113858256B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111008299.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度被动储能助力的外骨骼髋关节，包括髋支撑板、弹性储能元件、关节组件和腿杆连接件，关节组件包括上关节件和下关节件，髋支撑板的一端容置在上关节件的安装位，通过穿设第一轴将髋支撑板与上关节件转动连接，上关节件与下关节件对接，通过穿设第二轴将上关节件与下关节件转动连接，腿杆连接件的一端容置在下关节件的安装位，通过穿设第三轴将腿杆连接件与下关节件转动连接；其中，关节组件能够通过第一轴、第二轴和第三轴围绕冠状轴、垂直轴、矢状轴旋转，弹性储能元件随着所述髋关节的矢状面内屈伸动作做弹性储能和助力。本发明结构简单且具有关节助力功能的三自由度被动储能助力。
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公开(公告)号：CN115229762A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210507444.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼人机连接装置及主动助力外骨骼，连接装置包括外骨骼连接座、弧形衬板、绑带和运动传感器，所述弧形衬板与所述外骨骼连接座连接形成包围件，所述外骨骼连接座与外骨骼上肢或下肢连杆相连，所述绑带连接在所述包围件上，通过所述包围件和所述绑带围绕上肢或下肢定位以将所述外骨骼人机连接装置与穿戴部位绑定；其中，所述弧形衬板的形状与穿戴部位的外形相配，所述运动传感器通过弹性元件设置在所述弧形衬板内侧，所述外骨骼人机连接装置与穿戴部位绑定时，在所述弹性元件预紧力作用下使所述运动传感器始终与穿戴部位紧密贴合。本发明可以实现舒适、可靠的力学传递和高精准运动传感信号获取，提高了外骨骼助力效率。
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