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公开(公告)号：CN111168717A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911329301.8
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法，该装置包括：机器人本体、末端加载系统和变形测量系统；末端加载系统，包括：六维力传感器、机器人端连接法兰、载荷端连接法兰、滑轮组、砝码和挂钩；机器人端连接法兰的两端分别与机器人本体和六维力传感器连接；载荷端连接法兰的两端分别与滑轮组的绳索和六维力传感器连接；滑轮组上挂有砝码，实现对机器人本体末端的加载，所施加载荷通过六维力传感器读出；变形测量系统，包括：激光跟踪仪和三个激光靶球；其中，三个激光靶球通过靶标座安装在载荷端连接法兰上；激光跟踪仪用于对安装在载荷端连接法兰上的三个激光靶球进行跟踪测量。本发明操作简单，测量精度高，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN111044073A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN111037212A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175911.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种高体积分数铝基碳化硅复合材料小孔螺纹的制备方法，步骤如下：1)加工高体积分数铝基碳化硅零件至单边2mm余量；2)在高体积分数铝基碳化硅材料上加工塞孔；3)在钛柱表面加工螺旋线；4)对孔内表面进行观察；5)对复合材料底孔预涂覆钎料；6)酒精清洗钛合金表面，钛柱表面涂覆钎料；7)对钛柱和高体积分数铝基碳化硅进行钎焊；8)焊接后进行去应力热处理；9)高体积分数铝基碳化复合材料与钛合金柱的钎焊完成后，将端面加工至最终尺寸；10)高体积分数铝基碳化复合材料与钛合金柱的钎焊完成后，对焊缝表观用50倍视频显微镜和X射线对焊缝区域进行检测是否合格；11)在焊接后的钛柱上加工相应规格的螺纹孔底孔，并进行攻丝。
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公开(公告)号：CN110355699A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910415940.X
申请日：2019-05-19
Applicant: 北京工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B24D3/10 , B24D3/34 , B24D18/00 , C22C30/04 , C22C30/02 , C22C38/16 , C22C38/14 , C22C38/10 , C22C38/08 , C22C26/00 , B22F1/00 , B22F3/14 , B22F3/10 , B22F5/00
Abstract: 本发明公开了一种铝基金刚石复合材料ELID磨削用砂轮及其制备方法，该砂轮的磨料为金刚石或立方氮化硼粉末，砂轮金属结合剂成分为：45％～50％的铁粉，40％～45％的铜粉，5～15％的钴、镍、钛、锡、银等添加剂，采用热压真空烧结。工艺包括以下步骤：将金刚石或立方氮化硼按100％～180％浓度配料后与铁粉、铜粉及金属添加剂放在一起混合搅拌均匀，然后进行热压成型压制，压制压力为18MPa。压制完成后，放入真空烧结炉烧结6～7小时。烧结完成后，冷却至25～35℃后脱模并修型修整，得到本发明的砂轮。本发明解决了铝基金刚石复合材料在磨削加工过程中砂轮磨损和堵塞严重、加工效率低、加工表面缺陷较多，难以实现精密加工等加工难题。
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公开(公告)号：CN109834714A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910271771.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度-时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度-时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度-时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822577A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910251643.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN109540010A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811303334.0
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/14
Abstract: 一种高精度超高压液相模拟载荷累积误差测试平台，分为测试台架、恒力执行机构和位置反馈机构三部分，利用测试台架对两机构进行固定。恒力执行机构由高精度超高压液相泵推动模拟柱塞沿轴向运动，模拟柱塞与力传感器配合，通过力传感器检测模拟柱塞所受压力，为了保证模拟载荷保持恒定力，设计了微调机构进行调节与控制。位置反馈机构通过光栅传感器，获得模拟柱塞行程实测数值，通过计算提取累积误差，并反馈给液相泵控制系统。
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公开(公告)号：CN109352653A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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公开(公告)号：CN113977099B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111482431.2
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/402 , B23K26/70 , B23K103/16
Abstract: 本发明涉及用于纤维复合材料的超快激光铣方法：S1、在大于由与所述纤维复合材料相同的材料制成的试片的阈值饱和值(Fth)的范围内，选取激光的多个通量(F)，测出多个临界往复刻蚀次数(Nth)，得到临界往复刻蚀次数(Nth)与通量(F)的函数关系式；S2、沿待加工结构轮廓控制线处进行冷刻蚀，低热积累式往复刻蚀次数(N1)不超过所述低热累积式往复刻蚀次数临界值(Nth1)；S3、进行预设待加工结构轮廓控制线以内的轨迹填充区域的热刻蚀加工，高热积累式往复刻蚀次数(N2)大于所述热临界往复刻蚀次数(Nth2)，本发明能够实现精密性和高效性超快激光铣加工，提供了量化指导，能够提高加工效果具有较高可重复性。(56)对比文件李帅;张林;张瑄珺;廖建飞;成健.复合材料表面镀铝膜层的超快激光刻蚀特性研究.应用激光.2021,(第001期),59-64.苏飞;李纯杰;李文毅;郑雷.Kevlar纤维增强复合材料激光-铣削组合加工试验及可行性分析.复合材料学报.2021,(第010期),3543-3553.闫晓东.激光移动刻蚀树脂基复合材料仿真分析.中国优秀硕士学位论文数据库.2017,18-29.
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公开(公告)号：CN117206702A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227184.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种抑制激光制造锥度的方法，包括：在试件上采用预设光参数，对待加工目标轮廓进行正入射往复扫描减材加工至预设深度，或增材沉积至预定厚度，针对目标轮廓的特征结构段，保证光运动轨迹平行于该特征结构段，保证至少在平行于特征结构段的光运动轨迹的匀速性；在预设光参数的情况下，量化被加工结构因截面锥度导致的锥面正投影宽度L，正投影方向与激光入射方向一致；针对试件，利用公式确定光轨迹的稳态扫描速度v，v的方向与目标轮廓夹角为θ，a是加工头扫描运动从速度0达到稳态速度v，或稳态速度从v减到0过程中的加速度的绝对值，k为无量纲系数；将稳态扫描速度v作为正式工件加工的稳态扫描速度。实现总沉积能量空间均化。
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