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公开(公告)号：CN119681618A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411886249.7
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端，包括EDM加工末端和旋转作业末端，EDM加工末端用于更换EDM电极，通过EDM电极切断不同角度的螺栓锁紧销；旋转作业末端用于更换旋转作业末端工具头，通过旋转作业末端工具头更换螺栓。本发明实现了EDM加工末端电极和旋转作业末端工具头在水下的自动更换，提高更换效率。
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公开(公告)号：CN118371921A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410305396.4
申请日：2024-03-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种用于水下缺陷焊接修复的运载机器人。本公开中，焊接修复组件布置在运载机器人前端，而非运载机器人中间部位(内外布置)，焊接作业具有更高的可达率；配备推进器和行走吸附系统，可实现运载机器人浮游运动和贴壁爬行运动，可以实现有水环境下水池池底或池壁焊缝缺陷的焊接修复；本公开行走机构与行走吸附系统配合，实现机器人步进式爬行。行走机构通过一个旋转台和一个直线滑台的特定安装结构实现平面内三自由度正交解耦运动，简化机构自由度，定位精度高。
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公开(公告)号：CN118195986A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211601927.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种大型法兰上螺栓、螺母的视觉位姿识别方法，包括：采集法兰上螺栓、螺母的图像信息；对图像进行二值化处理；对二值化处理后得图像信息，进行形态学闭运算，消除内部噪点；对处理后得到图像进行模板匹配；根据匹配结果划定ROI，将螺栓、螺母置于ROI内，后续的识别范围限定在ROI内；在ROI内进行直线查找，找到螺栓、螺母的六条边；根据查找到的六条直线，进行直线相交运算，计算出螺栓、螺母的六边交点坐标；根据螺栓、螺母六个顶点坐标，计算螺栓、螺母中心的坐标；再根据中心坐标和任意一个顶点坐标计算得到一个由中心指向顶点的向量；计算完毕，将数据发送至执行装置用于套筒对螺栓螺母的定位。本发明识别成功率高，效果好。
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公开(公告)号：CN116665937A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310530999.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/26 , G21C19/105 , G21C17/00
Abstract: 本发明属于燃料组件特种维修领域，具体涉及一种燃料组件修复的装置及方法。包括如下步骤：步骤1：调试升降机；步骤2：设备安装；步骤3：燃料组件视频检查；步骤4：燃料组件放入新燃料升降机；步骤5：锁定管拆除；步骤6：上管座移除；步骤7：破损棒取出；步骤8：替换棒插入；步骤9：回装上管座；步骤10：回装锁定管。其有益效果在于：应用本发明能安全、可靠地实现对AP1000破损燃料单棒的更换，能保证人员、燃料组件和设备的安全；该发明可实现燃料修复过程中重要参数观察及记录，保证操作安全的要求；该发明对人员技能要求不高，主要依靠设备的可靠性实施相应的操作工作，可在一定程度上减少人因失误风险。
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公开(公告)号：CN115727758A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211385756.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01B11/00 , G01B11/02 , G01B17/00 , G01C9/00 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于大型构件吊装领域，具体涉及一种基于激光定位的堆内构件吊装对中及过程监测装置。包括对中检测装置、高度检测装置、水平度检测装置。有益效果在于：通过多传感器对堆内构件出堆或入堆过程中堆内构件的对中度、水平度及吊装高度进行实时测量，使得操作人员能够对整个吊装过程实时全程精准掌控，吊装过程更安全、更简单。采用基于多点激光定位结合定位分化板的远程视觉定量测量方法，取代传统导向柱结合目视观察的定性判断方式，直接计算堆内构件相对于压力容器的偏移量，并指导操作人员对堆内构件吊具进行调整。实现对堆内构件吊装对中的精确调整，更具科学性、准确性，有效避免人因失误，提高作业效率，降低操作人员作业负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112850447A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110149870.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 华能山东石岛湾核电有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能集团技术创新中心有限公司
Abstract: 本公开提供一种高温气冷堆控制棒驱动机构检修用的多工位吊装装置，包括骨架、外壳、第一吊装组件、第二吊装组件以及可旋转式安装板；外壳套设在骨架外侧，骨架上设置有第一安装位以及第二安装位，第一安装位处选择性地设置有第一吊装组件，第二安装位处选择性地设置有第二吊装组件；可旋转式安装板的第一端与骨架相连，第二端用于与气氛隔离装置可转动地相连，其还设置有镂空位，以允许第一吊装组件和第二吊装组件经由镂空位吊装在气氛隔离装置下的控制棒驱动机构。在气氛隔离装置一次安装完成后，可以吊装和转运该气氛隔离装置下的任意一个单元的多个控制棒驱动机构，在吊装过程中可以有效防止一回路氦气的泄露及放射性石墨粉尘等物质的扩散。
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公开(公告)号：CN110047603A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810038150.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 华能山东石岛湾核电有限公司 , 华能集团技术创新中心 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于高温气冷堆控制棒系统检修技术领域，具体涉及一种基于人因工程的高温堆控制棒系统检修设备及工艺。包括气氛隔离主舱室、过渡舱室、检修平台和过道；气氛隔离主舱室与过渡舱室之间由可自动开闭的舱门Ⅱ控制连通或隔离；气氛隔离主舱室上端固定在过渡舱室上，下端通过密封环与控制棒驱动机构屏蔽密封筒抱紧密封；过渡舱室通过支腿支撑固定在压力容器上封头上；检修平台固定在支腿上；过道为施工人员从28米平台到过渡舱室内提供通道。本发明在检修过程中不仅保证压力容器内气氛不外泄，同时保证施工人员不直接进出氦气环境。
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公开(公告)号：CN119748094A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411886250.X
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于反应堆围板螺栓更换领域，具体涉及一种用于反应堆围板螺栓更换的执行末端定位平台，包括垂直输送平台、末端搭载平台及视觉监控和辅助定位系统，末端搭载平台滑动安装于垂直输送平台上，视觉监控和辅助定位系统安装于末端搭载平台上，末端执行模块安装于末端搭载平台上；垂直输送平台用于实现末端搭载平台沿垂直方向运动；视觉监控及辅助定位系统用于对螺栓孔或螺栓进行视觉识别及辅助定位；末端搭载平台用于末端执行模块送到堆内目标工作位置，实现各模块工具头更换，实现与围板螺栓的精确定位。本发明能够有效减少定位误差，降低螺栓更换失败的风险。
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公开(公告)号：CN112850447B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202110149870.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 华能山东石岛湾核电有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能集团技术创新中心有限公司
Abstract: 本公开提供一种高温气冷堆控制棒驱动机构检修用的多工位吊装装置，包括骨架、外壳、第一吊装组件、第二吊装组件以及可旋转式安装板；外壳套设在骨架外侧，骨架上设置有第一安装位以及第二安装位，第一安装位处选择性地设置有第一吊装组件，第二安装位处选择性地设置有第二吊装组件；可旋转式安装板的第一端与骨架相连，第二端用于与气氛隔离装置可转动地相连，其还设置有镂空位，以允许第一吊装组件和第二吊装组件经由镂空位吊装在气氛隔离装置下的控制棒驱动机构。在气氛隔离装置一次安装完成后，可以吊装和转运该气氛隔离装置下的任意一个单元的多个控制棒驱动机构，在吊装过程中可以有效防止一回路氦气的泄露及放射性石墨粉尘等物质的扩散。
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公开(公告)号：CN118168703A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575429.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人轴孔装配接触状态识别方法，包括以下步骤：S1：机器人末端安装轴工件，开始进行轴孔装配；S2：机器人末端的六维力传感器采集接触力；S3：设置低通滤波器的截至频率，使用低通滤波器进行接触力信号滤波；S4：采集六维力/力矩传感器信号，根据六维力/力矩反馈，进行接触状态识别。本发明基于六维力反馈，通过低通滤波去除了传感器噪声干扰，实现了轴孔接触状态自动辨识，并通过损伤预防方法避免接触过程中对核电装配元件的损伤，根据接触状态和受力大小实现接触损伤预防。
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