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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118218339A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211643080.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/043
Abstract: 本发明涉及微口径管道作业智能机器人技术领域，具体公开了一种适用微口径管道的运载装置。该装置包括管口连接机构、推拔机构和传动软轴，所述管口连接机构和推拔机构固定连接，所述管口连接机构包括夹持直径可调节的加持部，通过所述夹持部与管道口相连接；所述推拔机构包括前端夹持气缸、后端夹持气缸和直线气缸，所述前端夹持气缸与直线气缸活塞杆相连接，所述后端夹持气缸与推拔机构主体固定连接。该装置设计巧妙，功能可靠，解决了内径尺寸狭小的管道疏通问题。
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公开(公告)号：CN118168703A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575429.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人轴孔装配接触状态识别方法，包括以下步骤：S1：机器人末端安装轴工件，开始进行轴孔装配；S2：机器人末端的六维力传感器采集接触力；S3：设置低通滤波器的截至频率，使用低通滤波器进行接触力信号滤波；S4：采集六维力/力矩传感器信号，根据六维力/力矩反馈，进行接触状态识别。本发明基于六维力反馈，通过低通滤波去除了传感器噪声干扰，实现了轴孔接触状态自动辨识，并通过损伤预防方法避免接触过程中对核电装配元件的损伤，根据接触状态和受力大小实现接触损伤预防。
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公开(公告)号：CN118163087A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575107.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人自适应柔顺装配控制方法，包括以下步骤：S1：开始装配，将轴工件和孔工件布置在初始位置；S2：进行轴孔粗定位；S3：判断轴工件是否进入孔工件内，若轴工件未进入孔工件内，则进入S4；若轴工件进入孔工件内，则进入S5；S4：进行螺旋寻孔，直至轴工件进入孔工件内；S5：确定轴工件和孔工件的接触类型；S6：判断轴工件和孔工件属于孔外接触还是孔内接触，如仍处于孔外接触返回S5；S7：进入孔内接触后，判断孔内接触类型，根据孔内接触类型进行相应调整。S8：判断是否完成装配，若装配完成则进入S7，否则进入S9；S9：完成装配，回归初始位置。本发明缩短工期，提高了工作效率和装配成功率，减少装配零件损伤。
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公开(公告)号：CN117601125A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311680006.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于核电运维技术领域，具体涉及一种基于SVM的核电维修机器人轴孔装配接触状态辨识方法，通过核电维修机器人末端的六维力传感器采集轴孔接触力信息，在不同的接触状态采集大量接触力信息样本，对样本数据进行清洗，形成数据集；并按比例随机分为训练数据集和测试数据集，采用SVM模型对数据集进行训练，形成接触状态分类器，使用分类器部署在核电维修机器人控制器中，实时对传感器力信息进行识别，以获取装配接触状态，并根据装配接触状态，实施不同的装配引导策略，顺利完成装配作业。根据力/力矩传感器反馈的力信息，实时计算力的大小和方向，并辨识出当前的接触状态，实现接触状态的实时监控。
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公开(公告)号：CN119525222A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311102202.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种刀锋式小管道清淤离心钻头，包括钻头本体、离心旋转体、扭簧，所述离心旋转体转动安装在所述钻头本体的旋转轴上，所述扭簧安装在所述钻头本体上以提供扭力Ft使所述离心旋转体收拢，离心钻头转动时，在离心力的作用下所述离心旋转体克服所述扭力Ft张开。本发明能缩小后通过变径弯曲管道，进入到内部后根据转速展开不同清淤直径，能实现不同直径管道的小管道清淤，而且动力源和驱动均设置在管道外，可抵抗高剂量的辐射。本发明解决了乏燃料后处理管道清淤问题，保证了狭小、变径、多拐弯，高辐射管道内的通过性和清淤的彻底性。
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