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公开(公告)号：CN101314396B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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公开(公告)号：CN101322878A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710118866.2
申请日：2007-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种微小型可浮潜玩具机器鱼，涉及仿生机器人技术，用于娱乐，包括鱼身、鱼尾和浮潜螺旋桨三部分。鱼身内有一固定骨架，控制模块、通讯模块、充电电池、红外传感器、尾部电机、填充物等部件固定在骨架上，外套鱼型整体鱼皮，尾部电机连接一摆动关节用于玩具机器鱼前行推进及方向控制。红外传感器提供玩具机器鱼前方以及下方的障碍信息，填充物有利于保持玩具机器鱼的外形。鱼尾主要由尾鳍构成。浮潜螺旋桨用于玩具机器鱼的浮潜控制。本发明的微小型可浮潜玩具机器鱼可以设定包括遥控、自主避障、预设编程在内的多种运动模式，制作简单，外形逼真，观赏性强。
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公开(公告)号：CN101314396A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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公开(公告)号：CN1976252A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200510124096.3
申请日：2005-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统，包括视频信息中继和数字信号中继两个部分。视频中继部分由光端机、光缆、高频无线发送模块、双环天线、高频无线接收模块等组成；数字信号中继包括协议电平转换模块M1和M2、低频无线模块W1和W2。其中，光发射机和电平转换模块M1安装于机器鱼内部；光接收机、高频无线发送模块、电平转换模块M2、低频无线模块W2、双环天线置于水面浮标中，通过光缆和电缆与仿生机器鱼相连，水面浮标内置一电源系统；高频无线接收模块和低频无线模块W1分别将视频和数字信号接入地面控制台。本发明结构简单，体积小巧，可实现水下视频信息的上传和数字信号的全双工传送。
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公开(公告)号：CN119273654A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411350300.2
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种工业图像离焦评估方法，可以应用于计算机视觉技术领域和工业精密检测技术领域。该方法包括：通过视觉传感器获取工业图像，并对该工业图像进行分块，得到图像块集合；将图像块集合中的各图像块分别输入训练完成的图像块离焦评估网络，获得各图像块的离焦评估结果，所有图像块离焦评估结果的均值作为工业图像的离焦评估结果。本发明还提供了一种工业图像离焦评估装置、设备以及存储介质。本发明能够在便捷部署和应用的同时，提高离焦评估的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648215B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211376120.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决现有基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中会呈现出棋盘格伪影，从而降低服务机器人抓取检测性能的问题。本发明方法包括：获取包含目标物体的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一彩色图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码；对编码后的特征图进行精修；将精修后的特征图进行解码；得到最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明消除了基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中呈现出的棋盘格伪影，提高了抓取检测的性能。
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公开(公告)号：CN117115268A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311075014.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种双目相机标定方法、系统、装置，旨在解决添加透明挡板引起不均匀折射，从而导致双目相机标定困难的问题。本方法包括：通过双目相机的左相机、右相机采集以不同姿态放置的标定板的图像；将每个标定板上各有效圆斑的中心在其对应的标定板坐标系下的坐标与对应的四维图像坐标组合起来，形成控制点集合；构建交线点集合并拟合，得到相应的交线方程；以任一标定板坐标系为参考坐标系，求取其它标定板坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵；将左相机、右相机中所有像素的像素投影直线作为双目相机的标定结果，实现双目相机的标定。本发明能够有效解决因透明挡板的添加带来的双目相机标定困难的问题。
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公开(公告)号：CN115648215A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211376120.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决现有基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中会呈现出棋盘格伪影，从而降低服务机器人抓取检测性能的问题。本发明方法包括：获取包含目标物体的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一彩色图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码；对编码后的特征图进行精修；将精修后的特征图进行解码；得到最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明消除了基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中呈现出的棋盘格伪影，提高了抓取检测的性能。
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公开(公告)号：CN115047486A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210673366.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括：估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿，作为第二位姿，如果当前帧为奇数帧，将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿，否则，将该帧加入平滑窗口，计算出平滑后的当前帧位姿，作为对应的输出位姿；进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。
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公开(公告)号：CN114708536A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210368041.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决新类目标物体与预训练数据集中的目标物体外观差异较大时，新类目标物体的检测鲁棒性较差的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像；获取待检测场景的图像对应的第四注意力图，提取第四注意力图中的连通域，获取各潜在目标物体的矩形边界框，进而在待检测场景的图像上裁剪出各潜在目标物体对应的图像；将各潜在目标物体对应的图像缩放至设定尺寸，并输入训练好的注意力卷积神经网络，得到各潜在目标物体的图像级编码向量；获取潜在目标物体的类别。本发明可以利用新类目标物体少量的数据，有效检测出与预训练数据集中的目标物体外观差异较大的新类目标物体。
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