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公开(公告)号：CN115047486B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210673366.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括：估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿，作为第二位姿，如果当前帧为奇数帧，将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿，否则，将该帧加入平滑窗口，计算出平滑后的当前帧位姿，作为对应的输出位姿；进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。
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公开(公告)号：CN117745816A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311733069.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/42 , G06V10/764 , G01S17/06
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。
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公开(公告)号：CN109977928A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN113269831B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110548049.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置，旨在解决基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法难以适应大的相机视角变化的问题。本发明方法包括：获取服务机器人周围环境的原始彩色图像；构建第一坐标图、第二坐标图及距离图；通过特征提取得到源特征图；对源特征图进行特征变换；将变换后的特征图与源特征图相加，并通过回归器回归得到3D坐标图和不确定性图；获取2D像素坐标图，并基于不确定性图对3D坐标图和2D像素坐标图进行过滤；通过PnP算法获取服务机器人的位姿，实现服务机器人的视觉重定位。本发明提高了基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法对大的相机视角变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109977928B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118505790B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN118505790A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410435783.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T1/00 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06V10/42
Abstract: 本发明提供一种机器人位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：利用包括局部特征提取器和带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器的全局特征提取模型，获取机器人拍摄图像对应的查询全局特征向量和环境地图中各个参考图像对应的参考全局特征向量，并根据向量之间的相似度确定位置识别结果。本发明通过局部特征提取器提取局部特征以获得特征图，通过带有聚类指导注意力模块的全局特征聚合器聚合特征图中的局部特征得到全局特征，并基于此进行机器人位置识别，使得全局特征提取模型更加关注与场景相关的稳定区域，减弱异常局部特征的干扰，提高图像全局特征对于环境条件变化的适应性，有效提升机器人位置识别的性能。
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公开(公告)号：CN119273654A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411350300.2
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种工业图像离焦评估方法，可以应用于计算机视觉技术领域和工业精密检测技术领域。该方法包括：通过视觉传感器获取工业图像，并对该工业图像进行分块，得到图像块集合；将图像块集合中的各图像块分别输入训练完成的图像块离焦评估网络，获得各图像块的离焦评估结果，所有图像块离焦评估结果的均值作为工业图像的离焦评估结果。本发明还提供了一种工业图像离焦评估装置、设备以及存储介质。本发明能够在便捷部署和应用的同时，提高离焦评估的精度。
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公开(公告)号：CN117115268A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311075014.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，具体涉及一种双目相机标定方法、系统、装置，旨在解决添加透明挡板引起不均匀折射，从而导致双目相机标定困难的问题。本方法包括：通过双目相机的左相机、右相机采集以不同姿态放置的标定板的图像；将每个标定板上各有效圆斑的中心在其对应的标定板坐标系下的坐标与对应的四维图像坐标组合起来，形成控制点集合；构建交线点集合并拟合，得到相应的交线方程；以任一标定板坐标系为参考坐标系，求取其它标定板坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵；将左相机、右相机中所有像素的像素投影直线作为双目相机的标定结果，实现双目相机的标定。本发明能够有效解决因透明挡板的添加带来的双目相机标定困难的问题。
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公开(公告)号：CN115047486A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210673366.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括：估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿，作为第二位姿，如果当前帧为奇数帧，将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿，否则，将该帧加入平滑窗口，计算出平滑后的当前帧位姿，作为对应的输出位姿；进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。
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