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公开(公告)号：CN115047486B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210673366.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括：估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿，作为第二位姿，如果当前帧为奇数帧，将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿，否则，将该帧加入平滑窗口，计算出平滑后的当前帧位姿，作为对应的输出位姿；进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。
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公开(公告)号：CN117745816A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311733069.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/42 , G06V10/764 , G01S17/06
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。
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公开(公告)号：CN115047486A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210673366.X
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括：估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿，作为第二位姿，如果当前帧为奇数帧，将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿，否则，将该帧加入平滑窗口，计算出平滑后的当前帧位姿，作为对应的输出位姿；进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。
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