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公开(公告)号：CN115557382A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN115367653A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115367417A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN113531018A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110696909.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16D66/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光网格的矿井提升机制动盘故障监测系统及方法，系统包括双目摄像机、激光网格发射器、中央控制器、轴编码器、无线信号发射装置和无线信号接收装置。制动盘包括两个盘面，且盘面呈环形状；两个盘面分别安装双目摄像机和激光网格发射器数量，其中双目摄像机包括摄像机一和摄像机二，在每个盘面由环形中心向盘面边缘顺次通过固定架安装摄像机一、激光网格发射器和摄像机二；通过双目摄像机拾取对应位置的图像，激光网格发射器能向制动盘盘面垂直投射激光网格。通过双目摄像机拾取图像，从而构建激光网格的三维模型，然后，对激光网格的空间三维模型进行分析，可以判断制动盘是否发生变形或偏摆故障。
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公开(公告)号：CN112983412A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112727355A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530866.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器，属于采样钻具技术领域。本发明解决了现有的回转冲击式超声波钻探器，由于其压电换能器的结构限制，导致压电陶瓷叠堆的体积变小，影响钻探器的驱动功率；以及钻探器整体长度较长，重量较大的问题。纵扭转换变幅杆包括变幅杆主体及一体套装在变幅杆主体上的纵扭耦合振子，变幅杆主体上远离后盖板的一端部及纵扭耦合振子均穿装在壳体内，且纵扭耦合振子与壳体一端部固接，转子位于壳体内且转动套装在变幅杆主体上，转子的一端顶设在纵扭耦合振子的端部，钻具与转子首尾固接，变幅杆主体的一端与转子的一端部之间设置有自由质量块。
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公开(公告)号：CN120004130A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510414797.8
申请日：2025-04-03
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种矿山单轨吊同步制动系统及制动方法，旨在解决传统单轨吊制动系统中存在的制动不同步、轨道损伤等问题。该系统包括均匀分布在起吊梁两端的多组驱动部，每组驱动部均设有用于监测和调节制动时间的空动时间监测模块和空动时间控制模块。每个驱动部配备独立的流量传感器和单向节流阀，通过电机和齿轮传动调节单向节流阀开度，实现对各驱动部流量的精确控制。制动方法采用分组分级制动策略，将驱动部分为前辅助组、前主力组、后主力组和后辅助组，根据不同工况(驻车制动和紧急制动)采取不同的制动顺序和策略，确保同步制动，减少轨道损伤。本发明通过独立控制每个驱动部的流量，提高了制动精度和系统灵活性。
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公开(公告)号：CN119298199A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411398430.3
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式反激逆变器相位超前补偿迭代控制方法及装置，该方法包括：基于并网电流反馈控制，通过分段前馈补偿使反激逆变器工作在DCM与CCM双模式；制定DCM与CCM双模式的切换规则，使DCM和CCM模式间隔在半个工频周期内交替出现；建立双模式反激逆变器并网过程的动态数学模型，并对动态数学模型进行离散化处理，得到一系列离散时间迭代线性系统；根据离散时间迭代线性系统，构建相位超前补偿迭代学习控制器；根据满足闭环系统稳定的收敛条件进行相位超前补偿迭代学习控制器参数设计，并按照并网电流反馈控制流程，实现双模式反激逆变器的优化控制。本发明保证了在CCM和DCM模式下的全局收敛，避免了RHP零点补偿问题。
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公开(公告)号：CN119126629A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411248561.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。
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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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