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公开(公告)号：CN105547120A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510933230.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
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公开(公告)号：CN105422774A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510813624.X
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机截割部传动元件过载保护装置，包括截割电机（1）、用于过载保护的摩擦限矩器（5）以及截割减速机（9）；所述的摩擦限矩器（5）的输入轴（4）通过联轴器Ⅰ（3）与所述截割电机（1）的电机轴（2）相连、摩擦限矩器（5）的输出轴（6）通过联轴器Ⅱ（7）与所述截割减速机（9）中的高速轴（8）相连；本发明中的摩擦限矩器为湿式多摩擦片结构，在采煤机截割部过载时，摩擦限矩器中的摩擦片之间出现打滑从而实现过载保护，并且在过载后摩擦限矩器可自动恢复到正常的工作状态；具有结构简单，工作可靠，传递扭矩大，易于维护，过载时不会造成截割部传动元件的扭转破坏，且易于制造，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN105422095A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN105353031A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510926839.2
申请日：2015-12-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明公开了一种矿用振动筛磁记忆检测装置，它包括：固定于滑移小车上的探头、信号调理电路、STM32F103C8芯片以及计算机；所述的探头与信号调理电路、信号调理电路通过STM32F103C8芯片与计算机相连；其中，所述的探头检测到振动筛构件引起的磁场信号变化，并将采集到的磁场信号变化转化为电信号，经过信号调理电路和STM32F103C8芯片输入计算机中进行检测分析；同时还公开了一种利用本装置的检测方法；本发明的装置和方法能够对可能产生裂纹的位置以及产生的早期微小疲劳裂纹进行精确诊断，并及时发现可能存在缺陷的位置，减少因构件失效引起的非计划性停产及不必要的人员伤亡，降低企业经济损失。
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公开(公告)号：CN104589359A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410821690.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104389600A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410720448.0
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/02
Abstract: 本发明公开了一种短程传动采煤机摇臂装置，包括摇臂壳体，摇臂壳体内设有驱动电机和齿轮传动系统，驱动电机为低速大扭矩永磁电机，齿轮传动系统包括扭矩输入轴、第一载轴、第二载轴和扭矩输出轴，扭矩输入轴与驱动电机输出轴相连，扭矩输入轴设有一级传动小齿轮，第一载轴设有一级传动大齿轮和二级传动小齿轮，第二载轴设有二级传动大齿轮和三级传动小齿轮，扭矩输出轴设有三级传动大齿轮，一级传动大齿轮与一级传动小齿轮啮合传动，二级传动大齿轮与二级传动小齿轮啮合传动，三级传动大齿轮与三级传动小齿轮啮合传动。本发明解决了现有采煤机摇臂装置存在的齿轮传动系统传动链长、散热量大和高能耗的技术问题。
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公开(公告)号：CN103197279B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310078769.0
申请日：2013-03-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 一种移动目标协同定位系统及定位方法，属于一种目标定位系统及定位方法。定位系统包括三轴激光陀螺仪、三轴光纤加速度传感器、数据处理器、惯导参数通讯模块、超宽带无线接收器、超宽带无线发射器、无线参数通讯模块和协同运算处理单元。采用数据处理器采集移动目标的姿态角、加速度参数，而超宽带无线接收器接收到移动目标与超宽带无线发射器间的信号到达时间差和到达角度参数，将多传感器参量通过对应的串口通信模块传输到协同运算处理单元，解算输出得到移动目标的位置和姿态。该发明将捷联惯导和超宽带无线传感器下的两种定位方法进行优势集成，能够用于室内或者矿山等封闭环境下移动目标位置和姿态的定位，对机器人、车辆或者矿山人员进行定位。
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公开(公告)号：CN102661996B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210135322.8
申请日：2012-05-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种探头偏心状态下金属管件参数电涡流检测方法，主要由信号发生器、功率放大器、电涡流探头、信号调理电路、采集卡、计算机数据处理系统构成。该装置采用信号发生器输出正弦波，经功率放大器后驱动电涡流探头。电涡流探头输出信号经信号调理电路和采集卡后进入计算机数据处理系统。计算机数据处理系统对采集信号进行预处理并设定待测参数初值，将探头阻抗理论模型仿真结果与实验结果对比，再根据二者偏差反复优化估计的金属管件参数，直至偏差满足要求，并将最终的参数估计值作为检测结果输出显示。该方法与装置无须对轴器或精密定心装置，可在探头偏心条件下对金属管件多参数进行在线精确测量。
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公开(公告)号：CN103835719A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN103760222A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023244.1
申请日：2014-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开一种基于巨磁电阻传感器阵列的矿用钢丝绳在线检测装置及方法。该装置包括探头、信号调理模块、数据采集卡、计算机及定位模块。探头内的励磁装置对钢丝绳磁化后，探头内的巨磁电阻传感器检测损伤产生的泄漏磁场。探头输出信号经信号调理模块处理后，与定位模块信号一并经数据采集卡输入计算机。计算机实时显示探头信号，并将其与预设阈值进行比较，以确定待检钢丝绳是否存在损伤。若探头信号高于预设阈值，表明待检钢丝绳存在损伤，则进一步明确损伤类型及大小，并根据定位模块信号确定损伤位置。本发明的突出特点是采用了由巨磁电阻传感器阵列构成的探头，可显著提高检测装置的灵敏度，在矿用钢丝绳损伤检测中具有良好的应用前景。
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