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公开(公告)号：CN112101137B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010872415.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法，方法为：一、通过爬壁机器人采集金属壁面焊缝，并对图像中焊缝对象进行标注，建立数据集。二、识别主机进行网络参数初始化设定后，把焊缝缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、爬壁机器人运行在金属壁面上，工业相机获取当前位置的焊缝图像并发送给识别主机。四、识别主机接受图像进行识别测试，设置深度学习网络参数，载入训练获得的权重，送入Mask‑RCNN网络进行焊缝分类、回归和像素掩码生成。五、Mask‑RCNN识别结果进行图像处理;得到焊缝路径图像，并进行焊缝路径提取。六、识别主机发送焊缝路径信息爬壁机器人控制端，控制端调整机器人位置和速度，实现焊缝的跟踪运行。
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公开(公告)号：CN115140092A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842486.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN112077818B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010873690.7
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00 , B25J11/00 , G01N29/04 , G01N29/22 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。
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公开(公告)号：CN110174017B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910367223.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种相变储能装置及热量循环利用系统，相变储能装置由壳体、传热流体管道和相变材料组成；传热流体管道包括传热流体入口、传热流体出口以及连接传热流体入口与传热流体出口的换热部，换热部位于壳体内；所述换热部为三维分形传热流体管道，由进出口对称的至少三级传热流体支管连接而成，相邻两级传热流体支管管径满足默里定律，相邻两级传热流体支管长度满足构形原则；在最后一级所述传热流体支管上固定有分形栅格肋片，该分形栅格肋片由具有梯级厚度的高导金属肋片。壳体内填充相变材料以储存能量，储存的能量可供回收利用，能够在散热条件有限的环境下实现传热流体与相变材料之间的高效换热，从而保证散热设备的稳定运行。
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公开(公告)号：CN112101137A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010872415.3
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法，方法为：一、通过爬壁机器人采集金属壁面焊缝，并对图像中焊缝对象进行标注，建立数据集。二、识别主机进行网络参数初始化设定后，把焊缝缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、爬壁机器人运行在金属壁面上，工业相机获取当前位置的焊缝图像并发送给识别主机。四、识别主机接受图像进行识别测试，设置深度学习网络参数，载入训练获得的权重，送入Mask‑RCNN网络进行焊缝分类、回归和像素掩码生成。五、Mask‑RCNN识别结果进行图像处理;得到焊缝路径图像，并进行焊缝路径提取。六、识别主机发送焊缝路径信息爬壁机器人控制端，控制端调整机器人位置和速度，实现焊缝的跟踪运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077818A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010873690.7
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: B25J5/00 , B25J11/00 , G01N29/04 , G01N29/22 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。
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公开(公告)号：CN112067692A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010872073.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于探伤机器人的超声波探头预紧和越障机构，主要包括固定板、底部固定板、垂直导向座、滑动轴承、压簧、导向轴、滑动支架、超声波探头和V型固定座，顶部固定板和底部固定板分别通过螺栓和垂直导向座连接；直线轴承通过螺栓和滑动支架连接，且套在导向轴上；导向轴上下端分别嵌入到顶部固定板和底部固定板的安装孔中；压簧上端位于顶部固定板内侧圆槽中，下端顶住直线轴承的底座；超声波探头通过圆孔嵌入到V型固定块中；V型固定块通过两侧螺栓和滑动支架连接。底部固定板可以和探伤机器人连接。通过压簧压缩为探头提供压力；在遇到障碍情况下下，探头可以提升，减少探头卡住的风险。
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公开(公告)号：CN111425721A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010375434.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 东南大学 , 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种球罐罐内用悬臂支撑两轴转动机构，包括支撑定位架、两轴转动平台和悬臂支撑架，两轴转动平台的一端连接支撑定位架，两轴转动平台的另一端连接悬臂支撑架，两轴转动平台包括用于悬臂支撑架在水平向活动的水平旋转组件和用于悬臂支撑架在垂直向活动的竖直俯仰组件，水平旋转组件设有水平旋转角度传感器和第一激光测距仪；该装置通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，为实现准确定位提供结构基础；利用球罐、两轴转动平台和悬臂支撑架的几何特性，结合角度传感器，进一步实现准确定位，解决了由于球罐的内部光线差、电磁信号屏蔽等因素带来的检测机器人定位难的问题。
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公开(公告)号：CN108302766B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810115025.4
申请日：2018-02-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分形网格金属泡沫强化相变储能系统，包括保温结构、箱体、储能装置以及加热装置，保温结构为真空保温壳体；箱体放置于所述真空保温壳体内，在所述箱体顶部设置有载冷剂输入管和载冷剂输出管；所述储能装置由储能体和其内填充的相变材料构成，所述储能体设置在所述箱体内部的上下两侧，在所述箱体内通过所述储能体形成一S型载冷剂流道；所述储能体内部填充分形网格金属泡沫结构，在所述分形网格金属泡沫结构的间隙中填充相变材料。本发明相较于传统储能系统结构更加紧凑，采用真空粉末绝热的方法减少了能量的耗散，通过分形结构提高了储能体内的传热性能，到达了节能和高效换热的目的。
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