公开(公告)号：CN112077818B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202010873690.7

申请日：2020-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  桂超 ,  李杰 ,  田梦倩

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/22 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。

公开(公告)号：CN112077818A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010873690.7

申请日：2020-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  桂超 ,  李杰 ,  田梦倩

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/22 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种用于超声波焊缝检测机器人，包括磁轮机构、车轮减震机构、绕Z轴旋转的姿态调整机构、绕X轴旋转的姿态调整机构、探头升降横移机构和探头压紧机构。磁轮机构通过与车轮减震机构固连，依靠磁力可以将整个机器人固定在球罐壁面上；车轮减震机构与磁轮机构相连；绕Z轴旋转的姿态调整机构与车身两侧的车轮减震机构相连；绕X轴旋转的姿态调整机构与车身前后两部分的绕Z轴旋转的姿态调整机构相连；探头升降横移机构与车身前半部分的绕X轴旋转的姿态调整机构相连；探头压紧机构与升降横移机构相连。本发明增强了探伤机器人在复杂壁面的适应性，同时也保证了超声波探头在探伤过程中的与壁面的良好接触性。