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公开(公告)号：CN113807243A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111085101.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于对未知目标注意力的水上障碍物检测系统，该系统包括：特征提取模块：用以对输入的训练图像进行特征提取并生成对应的特征图；候选区域采集模块：用以从特征图中选取K个具有目标存在可能性的候选区域；特征池化模块：用以将候选区域的输入特征转化为固定长度的特征向量；加权模块：用以对特征向量进行加权处理；未知类聚类及识别模块：用以将加权后的特征向量进行聚类并识别未知类；未知注意力权重生成模块：用以生成权重注意力矩阵；分类器模块：用以对输入的特征向量进行分类，并输出障碍物检测结果，与现有技术相比，本发明具有有效的提高检测神经网络模型的学习能力以及同时对已知类和未知类项进行检测等优点。
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公开(公告)号：CN111285515B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010127557.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: C02F9/08
Abstract: 本发明涉及一种紫外线超声波组合式船舶压载水处理方法，包括以下步骤：1)过滤：通过过滤器去除压载水中的颗粒物和浮游生物；2)压载水浊度检测：通过浊度传感器检测过滤后压载水的浊度，根据设置的浊度阈值选择紫外线辐射的强度档位；3)紫外线杀菌、超声波空化杀菌：在紫外杀菌装置中，紫外灯管根据紫外线辐射的强度档位进行紫外杀菌，并进行紫外线光强度的自动调节；4)将紫外灭菌后的压载水泵入船舶的压载舱中，完成压载水处理。与现有技术相比，本发明具有防垢、清垢、过滤效果好、降低浊度对杀菌效果的负面影响、超声波空化辅助杀菌等优点。
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公开(公告)号：CN111056032B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010066567.4
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无人船载的无人机充电升降系统及实现方法，该系统包括：机库：设置在无人船的甲板上，用以实现无人机的精准降落和充电控制，包括机库主控制器、与机库主控制器连接的机库无线通信模块、升降台和机库充电组件以及贴设在升降台表面的降落标识；无人机：包括无人机主控制器以及分别与无人机主控制器连接的机载云台相机、机载充电组件、无人机无线通信模块和GPS定位导航模块；远程基站：分别与机库和无人机无线通信，用以发送任务指令并接收无人机采集到的信息。与现有技术相比，本发明具有用途广泛、效率高、定位精确、对接简单等优点。
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公开(公告)号：CN108319276B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201711435889.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN112649196A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011301701.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海交通大学烟台信息技术研究院
IPC: G01M13/04 , G01M13/045 , G01M13/028 , G01M13/02 , G06F17/14
Abstract: 本发明涉及一种基于频域信息的信号变分模态分解预设尺度参数选取方法，包括：S1、参数初始化：初始化变分模态分解的预设尺度参数K值；S2、信号分解：对采集到的信号进行变分模态分解，得到K个固有模态函数分量；S3、频域互相关系数计算；S4、频域互相关系数差值计算；S5、阈值判别：对比相邻两固有模态函数分量同原信号间频域互相关系数的差值δk与判别阈值θ的大小；S6、若δk
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111307528B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010166454.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种压舱水水样采集装置及深度调控采样方法，该装置包括：集控柜：由操作平台和储水舱组成，所述操作平台包括核心控制器以及储水舱采水组件，所述储水舱上设有与压舱水水质分析设备连接的水样提取口；电控吸水端：分别与集控柜中的储水舱进行水连通并且与操作平台进行采集控制通信，实现姿态调控以及曲折舱体内的多区域水样采集；转轴：通过第一柔性管线与集控柜连接，并且通过第二柔性管线与电控吸水端连接，并且第二柔性管线缠绕在转轴外表面由转轴旋转实现释放与回收。与现有技术相比，本发明具有吸水端自清洁、自由控制采水区域、节省空间、防止缠绕等优点。
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公开(公告)号：CN112278198A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011176997.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水下救援的无人艇，包括艇体和用于水下救援的遥控水下机器人，艇体上设置推进器、通讯感知单元和水下搜索模块，艇体底部设置机器人舱，遥控水下机器人通过回收释放装置设置在机器人舱内，机器人舱底部设置开合式舱门，艇体内部设置救援供给模块，对应地，遥控水下机器人上设有潜艇救援模块，潜艇救援模块连接救援供给模块，遥控水下机器人上还设有搜索对接结构；当进行救援时，开合式舱门开启，遥控水下机器人脱离机器人舱并通过搜索对接结构搜索并对接潜艇，进而通过潜艇救援模块进行救援。与现有技术相比，本发明中的水下救援的无人艇可在接到救援任务时迅速响应，批量部署，覆盖式搜救，有效提高救援效率。
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公开(公告)号：CN108594848B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810270640.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息融合的无人机分阶段自主着艇方法，包括以下步骤：1)地标制作：将无人艇上相应目标着陆点作为地标，在地标上贴置AprilTags标签，并调整无人机摄像头的角度；2)图像处理：根据摄像头的参数信息和摄像头捕捉到的图像信息，在发现地标时获取摄像机和地标间的相对位姿Xct；3)信息融合：将摄像机和地标间的相对位姿Xct与IMU的测量数据进行信息融合后，获取无人艇在无人机参考系下的实时相对位姿Xvs；4)运动控制：根据实时相对位姿Xvs采用嵌套控制方式保证飞行稳定以及路径跟踪，同时采用分阶段的着艇方法进行着艇。与现有技术相比，本发明具有实时有效、避免滞后、稳定安全等优点。
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公开(公告)号：CN108272451B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810141472.7
申请日：2018-02-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进小波变换的QRS波识别方法，包括以下步骤：1)获取待识别的心电信号；2)采用提升小波对心电信号进行时频域变换，并且采用阈值法滤除心电信号中的高频噪声；3)采用QRS波群识别算法获取R波峰值点定位。与现有技术相比，本发明具有降低复杂度、提高信噪比、处理精确等优点。
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公开(公告)号：CN112101558A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010880438.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于D‑S证据理论的无人船态势感知及避碰决策方法、装置。态势感知方法包括：S1、获取环境信息、无人船及来船动态和静态信息；S2、计算无人船的安全通过距离SDA；S3、计算来船与无人船的最近会遇距离DCPA和到最近会遇距离的最短会遇时间TCPA；S4、根据SDA和DCPA确定两船是否能安全通过，若是则完成态势感知，若否则执行步骤S5；S5、基于DCPA和TCPA空间碰撞危险度和时间碰撞危险度；S6、基于D‑S证据理论将空间碰撞危险度和时间碰撞危险度合成得到碰撞危险度，碰撞危险度与碰撞发生概率成正比关系，完成态势感知。与现有技术相比，本发明能够得到更加可靠的无人船态势感知评估。
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