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公开(公告)号：CN114488810B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210087868.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端姿态跟踪预测控制方法及系统和机器人，包括：建立机器人运动学模型；根据机器人末端运动约束建立状态空间模型；对状态空间模型进行离散化，得到以采样时刻表示的离散状态方程；以离散状态方程为预测模型，计算在当前时刻下对未来预设时域范围采样时刻状态向量的预测；构建性能指标函数,建立约束优化问题；根据性能指标函数计算个体适应度，取使得适应度函数最小的个体第一个控制量作为输出进行控制。本发明通过控制两驱动轮速度以及电动推杆速度进而实现除草机器人的轨迹姿态跟踪控制。本发明的轨迹姿态跟踪控制方法能够实现对除草机器人在崎岖山路下目标轨迹和姿态的稳定跟踪，且跟踪精度良好。
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公开(公告)号：CN115463861A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210947998.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种高通量荧光标记种子色选机及分选方法，包括：供料系统：包括负压吸附轮和种子限位装置；图像识别系统：包括实时图像处理设备、工业相机以及激发光源，激发光源照射负压吸附轮的指定区域，工业相机对准激发光源照射位置；分选系统：包括光纤传感器、分选喷阀以及喷嘴，喷嘴设置在负压吸附轮下方的一侧，分选喷阀控制喷嘴气流的大小；收集系统：位于负压吸附轮下方的另一侧；电控系统：包括控制主板。通过负压吸附轮带动种子转运，再通过工业相机初步确定荧光种子的大致位置，通过光纤传感器的信号产生的时刻确定荧光种子的准确位置，且工业相机的拍照位置是固定的，有助于减小图像处理计算量，且可靠性高，分选准确率高。
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公开(公告)号：CN110308753B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910489190.0
申请日：2019-06-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明提出一种智能农业机器人云控制系统，所述系统包括智能终端模块、协议解析模块、智能云端模块以及智能服务模块，用户通过智能服务模块向系统输入作业任务，智能服务模块将任务数据传到智能云端模块，智能云端模块决策过后将调度信息经协议解析模块传到智能终端模块，智能终端模块会进行作业并实施上传作业数据，数据经协议解析模块上传到智能云端模块，智能云端模块会根据上传的数据调整作业计划并且将处理过后的数据传到智能服务模块供用户查看监控。同时提供了一种智能农业机器人云控制系统的控制方法。本发明能够结合云计算、人工智能、大数据三项技术，有效提高农业机器人的自动化程度和智能性。
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公开(公告)号：CN110378873B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910501939.9
申请日：2019-06-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的水稻穗株谷粒原位无损计数方法，包括以下步骤：制作谷粒计数样本图像，并标注所有谷粒的位置；将样本图像分割成多块小图像；通过多块小图像训练神经网络；把需要谷粒计数的实际图像分割后带入训练后的神经网络，得到多个单块概率图谱后拼接成整个概率图谱，并与实际图像结合，即得到所有谷粒的中心点位置；通过连通域提取算法，对整个概率图谱进行计算，连通域的个数即谷粒的个数。本发明计数方法，保持了水稻穗株的完整性，在不破坏原有穗型拓扑结构的基础上，完成准确的谷粒计数，尤其适合穗上交叠粘连谷粒的计数，解决了现有人工计数和脱穗计数等方法很难保持原位测量、无损伤的问题。
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公开(公告)号：CN108801942B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810172796.7
申请日：2018-03-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/27
Abstract: 本发明提供了一种水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，包括驱动机构、检测机构以及丝杠机构；所述驱动机构驱动丝杠机构运动，进而使丝杠机构的位置发生变化；所述检测机构通过丝杠机构与驱动机构连接；当丝杠机构的位置发生变化时，带动检测机构沿同一方向运动。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，结构简单，成本可控，同时可以可靠的检测出水稻植株样本的分蘖数，极大的减少了人力成本，效率很高。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置采用线阵激光在水稻近地端不同位置的投射图像进行分蘖数的统计，保证了分蘖计数的可靠性和对植物的无损伤性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153546B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610794757.1
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种采用磁力密封方式的谷穗吸附固定装置及使用方法，包括磁力密封吸附模块、风道模块、磁力密封复位模块、吸附机底座；所述磁力密封吸附模块、风道模块、磁力密封复位模块安装在吸附机底座上；所述风道模块用于连接抽真空设备和磁力密封吸附模块；所述磁力密封吸附模块可实现密封和导通状态，在密封状态无气流通过吸附模块上的通孔，在导通状态下通过吸附模块上通孔的气流可对谷粒产生吸附力，实现对谷穗固定；所述磁力密封复位模块连接电源，使导通状态下的磁力密封吸附模块复位至密封状态。本发明提供的采用磁力密封方式的谷穗吸附固定装置及使用方法对谷粒吸附力强，谷穗易回收，不会对谷穗造成损伤或污染。
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公开(公告)号：CN106053952B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201610345761.X
申请日：2016-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种开关磁阻电机电感曲线的精确测量系统，包括电机本体、整流器、电源、控制器、上位机、IGBT开关、电流传感器、电压传感器、编码器、计数器、示波器以及堵转盘；所述电源用于提供交流电；所述整流器将所述交流电整流为直流电；所述控制器，用于控制电机本体的运转。本发明中的测量方案简单易操作，不需要外加直流电压源；本发明将采集到的数据离线分析，测量精度高，可以获得电感曲线的精确模型。
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公开(公告)号：CN106441410B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201610794778.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法，包括吸附盖板、锥型收缩管、直角弯管、吸附机底座；所述锥型收缩管安装在吸附机底座上；所述直角弯管设置在锥型收缩管下方，直角弯管上端连接锥型收缩管，下端连接的抽真空设备；吸附盖板设置在锥型收缩管上方，吸附盖板上有通孔，连接抽真空设备时，吸附盖板以下的内腔会形成低压环境，当谷粒堵住吸附盖板上的通孔时，谷粒会由于压强差被吸附固定在吸附盖板上的通孔上。将谷穗分支上的部分谷粒放置并被吸附在通孔上时，可以实现对谷穗的固定。本发明提供的采用抽吸方式固定谷穗的装置及使用方法对谷粒吸附力强，谷穗易回收，不会对谷穗造成损伤或污染。
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公开(公告)号：CN105574514B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201511027572.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种温室生西红柿自动识别方法，包括：步骤1：以廉价相机拍摄的西红柿彩色图像作为单源图像输入，在L*a*b*颜色空间下的a*分量图像和YIQ颜色空间下的I分量图像作为待融合的源图像；步骤2：通过小波变换将两幅特征图像进行像素级融合，根据所融合图像的灰度分布情况，采用一种自适应阈值分割算法获得图像分割的最佳阈值；步骤3：将目标果实从背景图像中区分开来。本发明中的方法可以有效降低光照变化对西红柿识别的干扰影响；同时也能够实现对相互粘连的成熟不一的西红柿进行识别，具有较高的可靠性和自适应性，是一种非常实用并且“廉价”的西红柿采摘机器人视觉解决方案。
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公开(公告)号：CN108801942A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810172796.7
申请日：2018-03-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/27
Abstract: 本发明提供了一种水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，包括驱动机构、检测机构以及丝杠机构；所述驱动机构驱动丝杠机构运动，进而使丝杠机构的位置发生变化；所述检测机构通过丝杠机构与驱动机构连接；当丝杠机构的位置发生变化时，带动检测机构沿同一方向运动。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置，结构简单，成本可控，同时可以可靠的检测出水稻植株样本的分蘖数，极大的减少了人力成本，效率很高。本发明提供的水稻分蘖计数的可调线阵激光检测机电装置采用线阵激光在水稻近地端不同位置的投射图像进行分蘖数的统计，保证了分蘖计数的可靠性和对植物的无损伤性。
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