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公开(公告)号：CN113119109A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110280058.6
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪距离函数的工业机器人路径规划方法和系统，使用凸多面体对机械臂连杆以及工作环境障碍物进行包络，将机械臂的几何形状以及环境障碍物以凸多面体顶点的形式记录下来，以传统RRT算法为基础在机器人的关节空间进行路径规划，利用机械臂的运动学方程将关节空间的关节参数映射成工作空间几何外形，使用GJK算法判断机械臂是否与环境障碍物发生碰撞，如果发生碰撞则计算碰撞点的伪距离对各关节参数的梯度，将碰撞点沿梯度方向做出修正作为新的路径点。本发明生成的路径更优，鲁棒性更好，在障碍物较多或存在狭窄通道的环境下优势更加明显。
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公开(公告)号：CN110032067B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910173299.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对无人机圆周轨迹悬吊运输过程的控制方法，首先基于多旋翼无人机的一阶时滞模型建立圆周轨迹悬吊运输过程的动力学方程；为系统设计控制系统，其包含时滞反馈控制、比例控制和前馈控制；然后根据系统框图获得控制系统的状态空间方程；再使用微分求积方法将各点导数写为各采样点对应函数值的线性组合，利用拉格朗日插值法将各点的函数值写为各采样点函数值的线性组合，从而得到系统的转移矩阵；最后以转移矩阵的谱半径作为指标，寻找系统的稳定域和最优控制参数。使用本发明的控制方法，可以减小飞机圆周轨迹悬吊运输过程中物品的摆动幅度，提高飞机的最大圆周飞行速度，提高了圆周轨迹悬吊运输的效率。
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公开(公告)号：CN110032067A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910173299.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对无人机圆周轨迹悬吊运输过程的控制方法，首先基于多旋翼无人机的一阶时滞模型建立圆周轨迹悬吊运输过程的动力学方程；为系统设计控制系统，其包含时滞反馈控制、比例控制和前馈控制；然后根据系统框图获得控制系统的状态空间方程；再使用微分求积方法将各点导数写为各采样点对应函数值的线性组合，利用拉格朗日插值法将各点的函数值写为各采样点函数值的线性组合，从而得到系统的转移矩阵；最后以转移矩阵的谱半径作为指标，寻找系统的稳定域和最优控制参数。使用本发明的控制方法，可以减小飞机圆周轨迹悬吊运输过程中物品的摆动幅度，提高飞机的最大圆周飞行速度，提高了圆周轨迹悬吊运输的效率。
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公开(公告)号：CN109799698A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093128.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种时滞视觉伺服系统最优PI参数优化方法及系统，包括：确定视觉伺服系统的时滞；根据时滞对视觉伺服系统进行运动学建模；对运动学模型进行状态空间变换；利用微分求积法求取状态空间方程的状态转移矩阵；改变视觉伺服系统中PI控制器的参数，计算不同参数下的状态转移矩阵特征值的模的最大值；令状态转移矩阵特征值的模的最大值为1，计算视觉伺服系统在PI控制器参数空间中的稳定边界；在稳定边界以内，以状态转移矩阵特征值的模的最大值最小为优化目标，通过比较不同控制器参数条件下的矩阵特征值的模的最大值，得到优化后的PI控制器参数。本发明改善了视觉伺服系统响应性能，扩大了视觉伺服技术的应用范围。
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公开(公告)号：CN108608425A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810326542.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种六轴工业机器人铣削加工离线编程方法，包括：读取步骤：读取离散刀位文件；建模步骤：根据离散刀位文件建立一维机器人位姿优化模型；求解步骤：使用离散搜索算法求解建立的一维机器人位姿优化模型；输出步骤：输出对应机器人系统的可执行文件。本发明成功优化出对应的机器人位姿，据此可转化为对应的机器人可执行文件，如Motoman机器人的JOB文件。使用该机器人路径开展铣削加工，可使得工业机器人具有较高的整体刚度性能，从而提高加工精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108303201A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711466149.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种面向智能加工的多通道高带宽无线力传感器，包括：多片电阻应变片：均匀分布设置在工具的旋转轴的圆周上，检测旋转过程中的低频静态力信号；多片压电薄膜：均匀分布设置在同一所述圆周上，与所述电阻应变片错开预定距离，检测旋转过程中的高频动态力信号；信号采集模块：分别与所述电阻应变片以及所述压电薄膜连接，对所述低频力信号以及所述高频力信号进行解耦运算，得到力测量数据；无线数据传输模块：与所述信号采集模块连接，将得到的力测量数据对外传输。本发明带宽范围大，可测量旋转刀具的受力，不会由于不平衡发生损坏。
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公开(公告)号：CN104298799B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201410190600.9
申请日：2014-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的基于加工振动的立铣刀关键几何参数设计方法，包括：对加工系统进行模态试验，得到关键模态参数；对加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分动力学方程；建立并得到变换后的状态空间方程；利用GRK法判定加工系统的稳定性并获得加工参数空间中的稳定性图谱Lobe图；改变设计参数即铣刀齿间距和螺旋角的值以获得不同的Lobe图；以获得最大加工效率为目标，通过比较不同设计参数条件下的Lobe图，得到优化后的立铣刀齿间距和螺旋角。本发明与传统等齿距标准铣刀加工相比，采用GRK法得到加工系统的动力学特性，获得优化后的立铣刀关键几何设计参数即齿间距和螺旋角，极大地提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN105527925A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510901630.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/4097
CPC classification number: Y02P90/265 , G05B19/4097 , G05B2219/32104
Abstract: 本发明提供了一种复杂曲面五轴平底刀宽行加工进给率离线规划方法。首先根据机床运动学模型计算刀轨上各离散刀位对应的机床各轴的位置；建立以机床各轴的速度、加速度、跃度极限和曲线弓高误差为约束的时间最优进给速度模型，得到刀轨上各刀位处满足机床性能的最大进给速度；使用离散矢量求交法确定刀具参与切削区域以及切入切出角，并以此为基础估算刀具的总切削力；以进给速度最大为目标，刀具切削过程中的最大切削力保持在给定切削力阈值附近为约束，同时满足进给速度小于最大进给速度，建立进给速度优化模型，并以二分法求解模型获取刀位的进给速度；根据具体的数控系统输出NC代码。本发明适用于自由曲面粗、精加工。
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公开(公告)号：CN101497140B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910046724.9
申请日：2009-02-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明涉及一种五轴数控侧铣加工进给率离线规划方法，基于各轴立方样条多项式插补进行五轴数控侧铣加工进给率离线规划。通过建立以各轴相邻位置点之间的时间序列为设计变量，以各轴相邻位置点之间的运行时间序列之和极小为目标函数，以机床各轴的速度、加速度、跃度极限为约束，同时以刀具切削过程中的最大切削力小于阀域值为约束的优化模型，并以全局最优算法求解获取最优进给率。本方法适用于自由曲面粗加工及直纹面或类直纹面曲面半精加工。
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公开(公告)号：CN1858600A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610027396.4
申请日：2006-06-08
IPC: G01R22/06 , G01R21/133
Abstract: 一种电子仪表技术领域的电能表以及功率监视系统，所述的电能表具有两个模块：传感器模块和通讯模块，两个模块由一个微处理器进行控制。传感器模块完成对电参数的采样和计算，通讯模块完成与传感器模块数据交换并通过TCP/IP协议栈进行网络通讯处理。所述的功率监视系统包括：具有传感器模块和通讯模块的电能表以及用户监视装置，用户监视装置有电能表管理模块，用于显示并储存通过网络从所述通讯模块接收到的数据，并对电能表进行管理。该电能表能够同时对多个独立的电器设备进行监视和控制。该电能表具有Web服务器和功率监视系统，能够通过因特网传送采集到的电参数，能够长时间收集电参数并保存到用户监视装置上。
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