公开(公告)号：CN108044613A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711231339.2

申请日：2017-11-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  肖牧邦 ,  徐继豪 ,  董泽光

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供了一种柔性气动单元，包含连接平台、气囊以及气动肌腱；多个所述连接平台包含第一连接平台与第二连接平台；气囊沿轴向方向的两端、气动肌腱沿轴向方向的两端均分别与第一连接平台、第二连接平台相连；多个气动肌腱沿气囊周向方向布置；所述气囊轴向长度随气囊内部压力增大而增大，所述气动肌腱轴向长度随气动肌腱内部压力增大而减小。本发明还提供了一种由多个上述柔性气动单元串联连接形成的多单元串联机械臂。本发明中多单元串联机械臂由若干个柔性气动单元串联形成，能够实现刚度调控，实现多自由度、大范围运动。

公开(公告)号：CN108303201A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201711466149.9

申请日：2017-12-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 丁烨 ,  肖牧邦 ,  徐继豪 ,  张波

IPC: G01L1/22 ,  G01L1/16

Abstract: 本发明提供了一种面向智能加工的多通道高带宽无线力传感器，包括：多片电阻应变片：均匀分布设置在工具的旋转轴的圆周上，检测旋转过程中的低频静态力信号；多片压电薄膜：均匀分布设置在同一所述圆周上，与所述电阻应变片错开预定距离，检测旋转过程中的高频动态力信号；信号采集模块：分别与所述电阻应变片以及所述压电薄膜连接，对所述低频力信号以及所述高频力信号进行解耦运算，得到力测量数据；无线数据传输模块：与所述信号采集模块连接，将得到的力测量数据对外传输。本发明带宽范围大，可测量旋转刀具的受力，不会由于不平衡发生损坏。

公开(公告)号：CN107263526A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710416122.2

申请日：2017-06-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  吕石磊 ,  徐继豪 ,  林成靖 ,  钱英杰 ,  李想

IPC: B25J17/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J17/02 ,  B25J11/008

Abstract: 本发明提供了一种多功能轻量化服务机器人关节模块，适用于服务机器人机械臂的快速制造。包括了输出端、谐波减速器、法兰、中空直流无刷电机、中空走线管盘、霍尔式绝对定零度盘、光电反射式相对编码器以及控制装置；控制装置包括控制板，直流无刷电机驱动板，通讯组件以及多种传感器；中空直流无刷电机通过中空谐波减速器驱动所述输出端转动；光电反射式相对编码器用于测量中空直流无刷电机的输出转速；控制装置用于控制中空直流无刷电机运转。本发明机构尺寸接近于人体尺寸，采用单机传动，结构紧凑，并且具有多重智能传感器结合，便于服务行业应用及智能集成，解决了现有一体化关节体积大，重量沉，安全保护功能欠佳等问题。

公开(公告)号：CN107901044A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711467592.8

申请日：2017-12-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  林成靖 ,  钱英杰 ,  李想 ,  吕石磊 ,  徐继豪

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/12 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/126 ,  B25J13/088

Abstract: 一种机器人关节的驱动控制一体化系统，包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。