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公开(公告)号：CN106950952A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN112434319B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011359962.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于电子文件的数据加密方法及装置，通过提取目标文档处理过程中的文档处理信息和用户的特征数据信息，将该特征数据信息隐蔽地加载在签章区域，在接收方通过对于签章区域信息的获取，以及接收到文档信息的处理信息后，通过文档处理信息的唯一性等，能够获知该文档在传输过程中是否被进行了篡改，有效地保证了文档的完整性，同时通过对是否存在图片信息，进一步增强了隐蔽加载信息被破译的难度。
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公开(公告)号：CN113188571B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110479962.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于组合导航动基座初始对准的载体前进/倒车判定方法，属于多信息融合领域，应用在精准农业、自动驾驶等领域。当载体前向轴加速度连续多个历元即连续一段时间都大于一定的阈值时，对过去一段时间内的前向轴加速度进行直线拟合。如果拟合直线的斜率大于设定阈值，说明这段时间内载体处于连续前进加速或者持续倒车减速状态，把当前状态定义为载体疑似前进状态。紧接着统计未来一段时间内的GNSS速度，如果GNSS速度持续大于设定阈值，那么可判定载体处于前进状态。
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公开(公告)号：CN117031508A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311008031.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明公开了一种GNSS后台集群解算方法、系统、装置，包括多个GNSS基站、多个GNSS测站，以及云端模块，云端模块包括：数据接入网关、解算调度计算中心、基站位置服务、观测数据存储服务、并行解算集群。本发明针对终端计算资源问题，通过把终端解算所需计算资源，在云端搭建一个并行解算集群，统一注册到调度计算中心，通过调度计算中心统一调度，充分使用计算资源，并且可以水平扩展，另外一方面可以节省终端所需计算资源，只需把观测数据传到云端，云端返回解算结果。本发明使用云端强大的计算资源和存储资源，以及系统调度计算的能力，弥补终端解算的精度问题、基站可靠性问题，以及实现动态分配资源和扩展计算集群。
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公开(公告)号：CN116990841A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116143207A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310126463.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 南京农业大学 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于大数据的水产养殖污水净化智能化控制系统，其中包括污染物质监测端、数据接收与储存中心、网络控制平台、污水处理方案、手机端/PC端控制软件，所述污染物质监测端为投放在所测淡水中的各项成分测定仪与对水面漂浮物的识别与监测，所述数据接收与储存中心与污染物质监测端相连并且实时通过无线网进行数据的储存和接收，所述网络控制平台负责分析数据接收与储存中心上传数据的数据，在所述污水处理方案中根据传感器数据对污染类型的不同分类选择合适的方案进行操作，分析结果与方案通过互联网传输到手机端/PC端控制软件呈现给技术人员。
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公开(公告)号：CN112945275B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110167551.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种载体组合导航航向初始对准的方法，具体说是判断载体前进后退及组合导航航向初始对准的方法。它先利用载体中的GNSS RTK定位的位置和速度信息判断载体处于静止或运动状态，再计算载体前向速度，接着判断载体前进后退，最后组合导航初始对准载体航向角。采用该方法进行组合导航航向初始对准，成本较低，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN112631300B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN112616341B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011591379.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
IPC: A01C15/16
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草施肥机，包括机架，机架的长度方向上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上且竖直设置的传动轴，传动轴的下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有竖直设置的除草轴，除草轴向上伸出转盘的一端连接有传动齿轮，传动齿轮与固定齿轮啮合，除草轴的下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干株间除草爪；本发明结构紧凑，容易实现绕苗株间除草。
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公开(公告)号：CN112477507B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202011337580.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农业机械行走轮部适应方法及系统，其中农业机械行走轮部适应方法，包括以下步骤：当车辆进入耕地，将轮胎进行放气，利用轮胎内部高压气体将支撑叶片推出，当支撑叶片完全伸出，形成叶轮，车辆达到耕地行走状态；当车辆走出耕地，通过车辆自身重力使支撑叶片收回，对轮胎进行充气，轮胎达到初始道路行走状态，本发明中的农业机械行走轮部适应方法及系统用于农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走，农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走。
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