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公开(公告)号：CN115686009B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211331821.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。
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公开(公告)号：CN117002750A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310886501.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种滑轨式旋翼拉力和扭矩测量装置，下桨夹固定安装在传动轴的顶端，桨叶固定安装于上桨夹和下桨夹之间，测试电机的下方同轴安装有扭矩传感器支座，扭矩传感器安装在测试电机和扭矩传感器支座之间，扭矩传感器的底端与扭矩传感器支座顶端固定连接，扭矩传感器支座底端固定连接有拉力传感器，拉力传感器的底端与拉力传感器支座固定连接，拉力传感器支座安装在支撑架的上表面，支撑架的下表面安装在底座上，底座上还设有多个滑轨下支座，直线滑轨固定在滑轨下支座内，拉力传感器支座通孔与直线滑轨之间安装有滑轨上支座，传感器支座通孔与直线滑轨之间安装有气浮轴承。本发明可以提高测量的准确性。
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公开(公告)号：CN116968937A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310949684.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种基于并联索驱动的变形翼随动加载机构，它涉及航空航天设备领域。本发明解决了现有的加载实验设备存在无法模拟出恶劣、复杂、变化的气动环境，因而难以准确的验证机翼结构的刚度、稳定性和承载能力等指标，不利于判断机翼的性能的问题。本发明中所有绳索一端固定在力加载动平台组件及机翼表面上，另一端绕过静平台绳索驱动模组上的一系列滑轮连接到绞轴上。在随动加载过程中，通过电机驱动丝杠和绞轴调整动平台在空间中的位姿使连接在力加载动平台组件上的若干根加载索的空间指向发生改变，进而调整连接在被测试机翼表面绳索的张力使对翼面施加的拉力改变，以模拟折叠翼在展开过程中受到的变化气动载荷。本发明用于实现多种气动载荷模拟效果。
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公开(公告)号：CN116834973A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310666020.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
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公开(公告)号：CN115950700B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202211704935.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨商业大学 , 四川波凡同创机器人有限公司
Abstract: 本发明提出了一种面向科学载荷效能测试用的大批量月壤水冰样本制备方法，属于空间探测领域。解决传统汽凝冰制备方法无法排除空气中水蒸气因素干扰的问题。它包括以下步骤：S1：按照真实月壤的矿物组分准备一定质量的斜长岩与玄武岩原料；S2：按照一定比例混合斜长岩与玄武岩并均匀混配；S3：对搅拌设备预冷并排空搅拌设备内气体，同时对制备原料进行烘干；S4：检验烘干原料是否完全烘干；S5：对完全烘干原料进行降温到一定温度通入水汽；S6：在恒低温环境中通过搅拌设备对降温后的完全烘干原料进行均匀搅拌；S7：对连通腔体进行预冷并通入低温气氛排空连通腔体内气体相应含水率的月壤水冰原料制备完成。它主要用于汽凝冰模拟月壤的制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116639261A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310553309.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10 , B64G1/22 , B64G1/62 , B64U10/14 , B64U30/293 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U20/70 , B64U101/75
Abstract: 本发明涉及一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统，属于火星旋翼飞行器技术领域。本发明针对常规四旋翼式火星飞行器无法收拢与自动展开，及不具备在火星独立执行自主飞行任务的技术问题，包括旋翼模块、系统模块、机身模块和支臂模块，机身模块的上端安装有系统模块，机身模块的侧面与支臂模块的一端连接，支臂模块的另一端与旋翼模块建立连接，支臂模块为机身模块提供支撑，旋翼模块控制机身模块飞行状态。本发明旋翼桨叶、旋翼支臂和着陆架可以沿关节收拢，以满足发射与在轨阶段的运载航天器尺寸包络要求，本发明在部署到火星表面后，可自动展开旋翼支臂和着陆架，并利用离心力展开旋翼桨叶，实现在火星的高效高可靠性部署。
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公开(公告)号：CN114004926B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111145238.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度特征、表面形貌特征和纵向轮廓特征；根据所述障碍物几何信息和所述相对位置情况确定所述星球车的运动模式，以进行越障。本发明的有益效果：能够基于障碍物几何信息的确定，选择合适的星球车运动模式进行障碍物的越障。
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公开(公告)号：CN116539352A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310591229.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于火星飞行器的连杆式绳驱采样器，属于航天火星飞行器技术领域。解决火星表面样品采集装置无法安装在多旋翼火星飞行器底部，影响任务执行的问题。包括支臂机构、线轮驱动电机、爪端线轮、爪臂、电机端线轮、绳索、弹簧和分线轮，所述支臂机构的一端安装有电机端线轮，支臂机构的另一端安装有爪端线轮，支臂机构的另一端还安装有分线轮、爪臂，绳索的一端缠绕在电机端线轮上，绳索的另一端顺次绕过爪端线轮、分线轮与爪臂连接，线轮驱动电机的输出端与电机端线轮连接，弹簧的两端分别与爪臂、支臂机构连接。本发明结构巧妙，减小了在执行任务过程中对其进行控制的复杂度，不易损坏，为任务的顺利进行提供保障。
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公开(公告)号：CN116359431A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310107682.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种火星尘暴模拟系统，更具体的说是一种产生水平尘卷风的火星尘暴模拟系统，包括火星尘舱舱体，火星尘舱舱体的外侧对称设置有多个观察窗，火星尘舱舱体上设置有抽气管道，所述一种产生水平尘卷风的火星尘暴模拟系统包括真空系统组件、风速模拟系统组件、砂尘系统组件和共用气源系统组件，所述真空系统组件、所述风速模拟系统组件、所述砂尘系统组件、所述共用气源系统组件、所述样品支撑系统组件、所述测控系统组件安装在火星尘舱舱体的内壁上，本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN116339411A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310318049.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 一种火星飞行器温控系统及方法，它涉及一种温控系统及方法。本发明为了解决现有火星飞行器温控系统难以在能源预算有限的条件下，保证火星飞行器进行精确规划和灵活操作以及最大限度地减少温控能量，同时在可变温控场景中满足不同温控模式相应许用温度限制的问题。本发明所述温控系统包括基站子系统、飞行器子系统和运行环境系统；所述基站子系统由第一测温模块、第一调温模块和基站管控模块组成，所述飞行器子系统由第二温控模块、第二调温模块和飞行器管控模块。本发明属于航天飞行器热管理技术领域。
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