公开(公告)号：CN118938253B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411052632.2

申请日：2024-08-01

Applicant: 国网电力空间技术有限公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 邹彪 ,  任伟达 ,  王宁 ,  朱晓康 ,  朱松涛 ,  赵紫嫣 ,  程海涛 ,  王泽昭

IPC: G01S17/894 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G06V10/22 ,  G06V10/24 ,  G06F17/16 ,  G06T7/80 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及激光测距领域，公开了一种基于激光雷达点云数据的多传感器融合定位方法及系统，方法包括：计算激光雷达点云帧中激光雷达点云的校正转换矩阵，利用校正转换矩阵对激光雷达点云进行坐标系校正，得到校正点云；同步目标图像的时间记录与校正点云帧的时间记录，得到时间同步图像与时间同步帧；提取时间同步图像中的图像特征点，提取时间同步帧中的帧特征点；建立图像特征点与帧特征点之间的特征转换矩阵，利用特征转换矩阵对齐图像特征点与帧特征点，得到对齐图像特征点与对齐帧特征点；融合对齐图像特征点与对齐帧特征点，得到融合特征数据，利用融合特征数据定位待定位目标的目标位置。本发明可以提升多传感器融合定位的精确度。

公开(公告)号：CN119654666A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202380056270.1

申请日：2023-07-24

Applicant: 宝马汽车股份有限公司

Inventor： W·泽特纳 ,  P·鲁维格 ,  P·巴德

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/017 ,  G08G1/04 ,  G08G1/052 ,  B60K31/00 ,  B60K31/18 ,  G01S17/00 ,  G01S17/86 ,  G01S13/86

Abstract: 提供一种用于监测传感器装置(10)的环境(50)的传感器装置(10)，包括壳体(11)、一个或多个用于检测与以下相关的传感器数据(13)的传感器(12a、12b、12c)环境(50)，用于基于传感器数据(13)无线通信传感器信息(101)的通信接口(15)，以及用于控制传感器装置(10)的控制装置(20)，其中传感器装置(10)具有用于运行传感器装置(10)的能量存储装置(25)，传感器装置(10)具有位于壳体(11)上的装配区段分(30)，其中，装配区段分(30)设计为将传感器装置(10)牢固地安装在可逆布置的外部基座(55)上和/或内部。

公开(公告)号：CN119645051A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411609374.3

申请日：2024-11-12

Applicant: 合肥中科君达视界技术股份有限公司

Inventor： 王亚奎 ,  潘大伟 ,  闵杰 ,  王晓飞 ,  卢小银

IPC: G05D1/46 ,  H04N23/11 ,  H04N23/20 ,  G08G5/57 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G06T7/30 ,  G06T7/80 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种光学多传感器固定翼无人机探测与跟踪引导方法及系统，方法包括：采用双目相机、激光雷达、光学吊舱分别对合作无人机进行信息数据采集；利用时间戳整合采集的信息数据，完成双目相机和光学吊舱的联合标定以及双目相机和激光雷达的联合标定；对目标无人机进行双光测量，得到目标无人机的空间位置坐标和运动参数；光学吊舱将目标无人机的空间位置坐标和运动参数转换为云台调整角度，实时跟瞄目标无人机进行引导。本方法通过将相机2D图像和激光3D点云数据之间进行配准标定，以融合相机的低成本、高分辨率和激光雷达的高精度的空间信息特点，实现高精度的跟踪引导，并结合三光光学吊舱实现对无人机目标实时检测和着陆过程视频监控。

公开(公告)号：CN119644319A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411700375.9

申请日：2024-11-26

Applicant: 北京东宇宏达科技有限公司

Inventor： 刘素玲 ,  高山 ,  王维 ,  夏寅辉 ,  李鹏飞

IPC: G01S13/66 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  G01S13/58 ,  G01S13/86 ,  G01S17/66 ,  G01S17/58 ,  G01S17/86 ,  B64U101/30

Abstract: 本申请涉及目标监测技术领域，尤其涉及一种基于红外监测的目标轨迹生成方法、产品、设备及介质。该方法包括：在无人机按照初始巡检路线巡检过程中，获取红外探测装置采集的红外监测数据、摄像装置采集的图像数据以及雷达采集的雷达数据，红外探测装置、摄像装置和雷达均设置于无人机上；基于红外监测数据确定目标的第一位置，基于图像数据确定目标的第二位置，基于雷达数据确定目标的第三位置；将第一位置、第二位置和第三位置输入预设融合模型，获取预设融合模型输出的目标位置；基于各个时刻下的目标位置生成目标移动轨迹，并基于目标移动轨迹预测目标未来移动轨迹。本申请可以提高对目标追踪的精准度。

公开(公告)号：CN119254903B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411742059.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 ,  吉利汽车研究院(宁波)有限公司

Inventor： 金晨 ,  舒文俊 ,  吴奕

IPC: H04N5/04 ,  G01S17/86 ,  H04N5/265

Abstract: 本公开提供一种点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集激光雷达扫描周围环境得到的点云的时间戳；调用控制相机拍摄图像的底层软件接口，以抓取相机快门触发开始采集图像至最终生成图像过程中，相机快门触发时刻和实际曝光时长；其中，在曝光时长结束后，相机采集到原始图像数据；根据点云的时间戳、相机快门触发时刻和曝光时长，将点云与图像像素进行插值计算，以估计相机曝光完成时刻对应的点云位置；将插值计算后的点云与图像像素进行融合，得到时空对齐后的点云与图像像素。据此，利用真实且精准的快门触发时刻和曝光时长数据进行点云和图像像素的时空对齐，可以显著提升最终输出成果的质量。

公开(公告)号：CN118340148B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202410464253.8

申请日：2024-04-17

Applicant: 上海联适导航技术股份有限公司

Inventor： 李晓宇 ,  司剑 ,  王铮 ,  朱浩

IPC: A01M21/04 ,  G01S19/45 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及机械自动化技术领域，具体为一种激光除草机器人及其作业方法。本发明提出的一种基于北斗卫星导航的激光除草机器人，其中机器人本体为高地隙四轮四转行走平台，激光光路由激光振镜控制，激光器使用波长为10600nm的CO2激光器。本发明基于北斗卫星导航，可以实现从机库到田间的行走以及农田内部作业的全路径自动规划与全自动执行，无需人工额外操作。

公开(公告)号：CN119630981A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202380059705.8

申请日：2023-08-21

Applicant: 应诺维思科技有限公司

Inventor： O·D·凯拉夫 ,  N·戈蓝 ,  A·莫斯科维奇

IPC: G01S7/4861 ,  G01S17/86 ,  G01S7/481 ,  G01S17/14 ,  G01S17/894

Abstract: LIDAR系统包括至少一个激光光源、包括多个像素的至少一个光敏检测器、以及至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：使该至少一个激光光源朝向LIDAR系统的视场投射激光，基于由至少一个光敏检测器响应于接收到的从视场中的物体反射的激光返回信号而生成的输出信号来生成包括相对于LIDAR系统的视场中的物体的距离信息的点云，以及基于由至少一个光敏检测器响应于入射在至少一个光敏检测器上的非激光而生成的输出信号来生成表示LIDAR系统的视场的至少一部分的图像。该处理器被配置为将点云与图像进行比较，以检测点云中的表示与来自视场的物体的图像中的对应的表示之间是否存在不一致，以及响应于检测到点云中的表示与来自视场的物体的图像中的对应的表示之间的一个或多个不一致，调整所生成的点云的一个或多个方面以提供更新后的点云。

公开(公告)号：CN119625476A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411679143.X

申请日：2024-11-22

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  邵政 ,  蔡英凤 ,  陈龙 ,  李祎承 ,  孙晓强 ,  刘擎超

IPC: G06V10/80 ,  G01S17/86 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了面向完备行车环境状态感知的高性能低成本多模态数据融合模型及设备，包括特征提取模块，以提取相机图像、激光雷达点云的初始潜在特征；概率交叉注意力机制构建不确定性感知的特征融合模型；可降低不确定性的查询初始化模型，利用二维目标检测先验增强查询的初始化过程；基于查询去噪的鲁棒性优化训练策略，在不确定性下实现稳定优化。选取nuScenes数据集用以训练、验证以及测试模型的综合性能，TensorRT实现CUDA加速，量化部署于车载计算实验平台。本发明的多模态数据融合系统，创新基于数据、模型的感知状态不确定性显式度量计算理论，建立应对环境不确定性的感知模型，满足行车环境的完备性、可靠性和可重构性需求，确保行车安全和决策准确。

公开(公告)号：CN119620098A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411970153.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京新大陆时代科技有限公司

Inventor： 许义海 ,  姜立华 ,  陈胜 ,  卢丽煌 ,  赵嘉阳 ,  胡慧

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于雷视融合的小车巡检方法，包括：小车上设置有激光雷达与视觉传感器，并通过卡尔曼滤波器对激光雷达和视觉传感器的数据进行融合处理；当任一传感器失效或精度下降时，自动切换到另一正常工作的传感器进行数据采集；本发明通过在小车上实现雷达和视觉传感器的融合与切换，确保低精度传感器下的不同功能传感器的融合切换能力，实现机器人巡检任务的顺利进行，通过动态调整传感器策略增强不同环境下的自适应能力，适宜进一步推广应用。

公开(公告)号：CN119620096A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411608478.2

申请日：2024-11-12

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 王卓 ,  孙创 ,  乔鹏飞 ,  徐宇航 ,  王盟 ,  易学平

IPC: G01S17/66 ,  G01S7/481 ,  G01S13/06 ,  G01S13/86 ,  G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明公开了导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，方法包括：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于位姿测量设备获取无人艇位姿数据；基于无人艇横摇数据调整光电设备的俯仰角或基于无人艇纵摇数据整光电设备的方位角，使得海平面处于光电设备的画面中间位置；光电设备接收导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导光电设备调整方位角，由光电设备的光电目标检测模块检测待追踪目标；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于距离、无人艇无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法提高了无人艇对周围目标的检测正确率。