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公开(公告)号：CN114360041A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210013760.0
申请日：2022-01-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于关键点检测和头部姿态的疲劳状态检测方法及系统，构建并训练主干网络采用深度可分离卷积网络的MMC多任务预测模型，获取单位时间内的若干帧人脸图像，采用MTCNN网络检测每张图像的人脸位置并裁剪出头部图像；将头部图像输入训练好的MMC多任务预测模型中，得到头部姿态角度和人脸关键点的位置信息；利用双阈值法分别判定头部、眼部和嘴部疲劳状态；设定相关系数综合判定人的疲劳状态，结合人脸关键点检测和头部姿态的相关性，采用主干网络为深度可分离卷积网络的MMC多任务预测模型，将两个任务放在同一个网络中同时进行，可以大幅度的减少需要的参数量和运算量，从而提高了模型的检测速度，进而达到实时的效果。
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公开(公告)号：CN114332989A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111495330.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V40/16 , G06N3/04 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种多任务级联卷积神经网络的人脸检测方法及系统，将获取的人脸检测数据集分为训练集和测试集，采用多支路的扩张卷积结构对MTCNN网络中的P网络进行改进，利用训练集分别训练O网络、R网络和改进后的P网络的其中一条支路，得到MTCNN网络的最优参数；以此生成训练好的MTCNN网络；对测试集中的图片进行预处理，将预处理后的图片输入到训练好的MTCNN网络中进行人脸检测，输出检测结果，去除了极其耗时的图像金字塔结构，改之以多支路的扩张卷积代替，不再需要大量搬运数据来完成对图像的多次缩放，也不再需要多次重复的将图像输入到P‑net中，减少了无用操作，从而提高人脸检测的效率。
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公开(公告)号：CN112600480A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011438677.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的积分终端滑模复合控制系统，由基于积分终端滑模的反馈控制部分和基于扩张状态观测器的干扰估计及前馈补偿部分构成。包括：永磁无刷直流电机、速度复合控制器、扩张状态观测器I、电流复合控制器、扩张状态观测器II、脉宽调制模块，三相逆变器模块，位置传感器模块，转子区间计算模块以及速度计算模块；基于永磁无刷直流电机系统模型设计双闭环控制器，从而得到速度复合抗干扰控制和电流复合抗干扰控制器。与传统的积分终端滑模控制方法相比，该方法既保留了传统积分终端滑模控制方法中系统状态的快速收敛性能，又可以有效减小系统稳态波动，进一步地提高了系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112448638A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011186205.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于连续滑模的永磁无刷直流电机调速控制系统及方法，包括永磁无刷直流电机、速度控制器模块、电流控制器模块、脉宽调制模块、三相逆变器模块、位置传感器模块、转子区间计算模块以及速度计算模块，其中速度控制器是基于连续滑模控制(CSMC)的反馈部分和基于扩张状态观测器的干扰估计与补偿部分组成的复合控制器，抗电流控制器的设计步骤与速度控制器相似。与传统线性控制方法相比，该方法抗干扰能力强，实现简单，既适用于多种类型干扰抑制情况，又满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112234820A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011254414.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时变负载的DC‑DC降压转换器系统控制方法，该控制方法包括以下步骤：由传感器检测得到DC‑DC降压转换器的并联电容电压vs与串联电感电流iL；将并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到有限时间干扰观测器中，得到时变负载的干扰估计 和 将时变负载的干扰估计 和并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到连续终端滑模控制器中，得到占空比μ；将占空比μ输入到PWM调制模块中，根据输入的占空比μ和脉冲宽度调制规则得到DC‑DC降压转换器的驱动电压v，从而控制DC‑DC降压转换器输出稳定的电压vs。本发明方法实现简单，响应速度快，抗干扰能力强，能够满足DC‑DC降压转换器在高性能领域的应用需求，同时还适用于系统的时变干扰抑制情况。
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公开(公告)号：CN112147894A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011009743.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法，由基于运动学模型的运动学控制器和降阶广义比例积分观测器I，基于动力学模型的动力学控制器和降阶广义比例积分观测器II四部分组成。其中，运动学控制器包括机器人线速度和角速度的设计。降阶广义比例积分观测器I对速度状态和运动学模型中的集总扰动进行估计，降阶广义比例积分观测器II对动力学模型中的集总扰动进行估计。通过对速度状态估计，减少传感器的使用，降低成本。通过对扰动估计并进行前馈补偿，提高控制系统的扰干扰能力。本发明所提出的控制方法能够使得系统在模型不确定和外部干扰的情况下实现对轮式移动机器人轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107994815B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201711297947.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的不匹配时变干扰抑制方法，该方法主要包括以下三步：首先，基于永磁无刷直流电机系统状态空间方程，在无干扰情况下设计基准控制器；其次，利用系统可测信息设计两个干扰观测器，分别用来估计系统匹配和不匹配时变干扰；最后，基于基准控制器并结合匹配和不匹配时变干扰估计值，设计最终的复合控制器。与传统线性控制方法相比，该方法既适用于多种类型时变干扰抑制情况，又可以同时抑制系统的匹配和不匹配时变干扰，满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN109217746A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811056553.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02P6/34
Abstract: 本发明请求保护一种基于时变干扰抑制的永磁无刷直流电机调速系统控制方法，该方法主要包括以下三步：首先，在永磁无刷直流电机系统状态方程基础上得到系统二阶模型；其次，利用模型中的速度信号设计干扰观测器，用来估计系统中的时变干扰；最后，基于干扰估计设计最终的时变干扰抑制控制器。与传统的串级结构控制方法相比，该方法不仅控制器设计简单，而且调参容易，还具有强的干扰抑制能力，能够满足永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。
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公开(公告)号：CN108039839A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711291719.5
申请日：2017-12-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种永磁无刷直流电机调速系统的串级抗干扰控制系统及方法，该方法主要包括抗干扰速度和电流控制器，其中抗干扰速度控制器由速度反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成，抗干扰电流控制器由电流反馈控制和基于干扰估计的前馈控制构成。与传统的串级控制方法相比，该方法实现简单，抗干扰能力强，能够满足高性能永磁无刷直流电机调速系统的应用需求，同时适用于多种类型干扰抑制情况。
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