公开(公告)号：CN112332654A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011174609.2

申请日：2020-10-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  谭鑫 ,  彭炜炜 ,  唐贤伦 ,  刘行谋 ,  陈晓雷

IPC: H02M3/00 ,  H02M3/156 ,  H02M1/08

Abstract: 本发明公开了一种DC‑DC降压转换器连续滑模控制方法，包括以下步骤：对DC‑DC降压转换器输出的电压vs、电流iL以及参考电压vr输入广义比例积分观测器进行扰动观测，获得不匹配扰动估计 对不匹配扰动估计 进行增益后得到匹配扰动估计对DC‑DC降压转换器输出的电压vs与给定的参考电压vr的差值、DC‑DC降压转换器输出的电流iL、不匹配扰动估计以及匹配扰动估计 进行连续滑模控制，获得占空比μ；对占空比μ进行脉宽调制，将调制后的脉冲宽度调制电压用于驱动DC‑DC降压转换器；本发明的有益效果为能够使得系统具有良好的动态性能以及稳态性能的同时有效的抑制不匹配时变干扰的控制方法。

公开(公告)号：CN111258220A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010069092.4

申请日：2020-01-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  彭炜炜 ,  鲜娟 ,  李清都

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法，所述柔性机械臂包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连；电机侧位置控制包括电机侧位置信号反馈控制和干扰观测器的干扰估计 的前馈补偿控制，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和干扰观测器的干扰估计 的前馈补偿控制；所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；获取电机侧实际位置θ；根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述柔性机械臂。

公开(公告)号：CN111258220B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202010069092.4

申请日：2020-01-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  彭炜炜 ,  鲜娟 ,  李清都

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法，所述柔性机械臂包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连；电机侧位置控制包括电机侧位置信号反馈控制和干扰观测器的干扰估计的前馈补偿控制，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和干扰观测器的干扰估计的前馈补偿控制；所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；获取电机侧实际位置θ；根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述柔性机械臂。

公开(公告)号：CN112234820A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011254414.9

申请日：2020-11-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  彭炜炜 ,  谭鑫 ,  唐贤伦 ,  刘行谋 ,  陈晓雷 ,  李锐

IPC: H02M3/156 ,  H02M1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时变负载的DC‑DC降压转换器系统控制方法，该控制方法包括以下步骤：由传感器检测得到DC‑DC降压转换器的并联电容电压vs与串联电感电流iL；将并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到有限时间干扰观测器中，得到时变负载的干扰估计 和 将时变负载的干扰估计 和并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到连续终端滑模控制器中，得到占空比μ；将占空比μ输入到PWM调制模块中，根据输入的占空比μ和脉冲宽度调制规则得到DC‑DC降压转换器的驱动电压v，从而控制DC‑DC降压转换器输出稳定的电压vs。本发明方法实现简单，响应速度快，抗干扰能力强，能够满足DC‑DC降压转换器在高性能领域的应用需求，同时还适用于系统的时变干扰抑制情况。

公开(公告)号：CN112332654B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011174609.2

申请日：2020-10-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  谭鑫 ,  彭炜炜 ,  唐贤伦 ,  刘行谋 ,  陈晓雷

IPC: H02M3/00 ,  H02M3/156 ,  H02M1/08

Abstract: 本发明公开了一种DC‑DC降压转换器连续滑模控制方法，包括以下步骤：对DC‑DC降压转换器输出的电压vs、电流iL以及参考电压vr输入广义比例积分观测器进行扰动观测，获得不匹配扰动估计对不匹配扰动估计进行增益后得到匹配扰动估计对DC‑DC降压转换器输出的电压vs与给定的参考电压vr的差值、DC‑DC降压转换器输出的电流iL、不匹配扰动估计以及匹配扰动估计进行连续滑模控制，获得占空比μ；对占空比μ进行脉宽调制，将调制后的脉冲宽度调制电压用于驱动DC‑DC降压转换器；本发明的有益效果为能够使得系统具有良好的动态性能以及稳态性能的同时有效的抑制不匹配时变干扰的控制方法。