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公开(公告)号：CN119427367A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411867903.X
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法。移动机械臂由移动底盘和机载机械臂组成，其中移动底盘搭载雷达和IMU传感器，获取作业现场环境信息和移动底盘姿态。进入作业阶段时保存点云数据，转换到机载机械臂的基坐标系下，进行降采样和滤波处理后作为初始帧，提高后续碰撞检测的性能。实时获取里程计的信息，通过当前位置与初始帧位置之间的变换实现点云数据的动态更新。将实时更新的点云数据转换成Octomap地图，持续判断机载机械臂规划动作是否会与当前环境地图中的障碍发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118999573A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411112134.2
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于二维码修正的室内机器人定位方法，利用对室内已知位置信息的二维码标志，通过机器人携带的相机传感器利用PnP解算出相对二维码的相对位姿，并且通过二维码本身携带的绝对位姿进行转换，获取机器人统一世界坐标系下的全局位姿。能够解决机器人长时间运行下的漂移问题，提高定位精度，将局部位姿统一在世界坐标系下，解决传统SLAM定位方法每次运行的坐标系不统一的问题。
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公开(公告)号：CN117862770A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410162694.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法。由人工示教方法、深度点云相机拍摄等方法获取工件焊缝轨迹信息，通过机械臂引导线激光传感器到达起始位置。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行跟踪焊接，将位置特征向示教法等方法获得的轨迹投影，获取当前位置的姿态。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。
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公开(公告)号：CN117784787A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311790790.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进双蚁群算法的双机器人协作方法，本发明包括以下步骤：步骤一：本发明的研究对象为建筑行业中钢筋绑扎作业场景，由双机器人搭载工业相机，对钢筋模台进行拍照，获取原始点云，进一步获取任务点信息，对任务点进行任务分配；步骤二：在任务分配合理的情况下，对分得的结果进行协同作业，利用改进双蚁群算法获得一条两机器人避碰的全局最优路径；步骤三：在完成全局路径规划的同时，利用改进RRT算法解决机器人与环境中障碍物发生碰撞的问题，进行局部避障，并通过仿真验证，最终双机器人进行作业。本发明解决了单机器人工作效率低下的问题，最终可以实现高效的任务分配、双机器人的无干涉高效协同作业以及避免单机器人在作业期间可能与环境中的障碍物发生碰撞的情况，提高双机器人协作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117771085A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311790597.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00 , H04L67/12 , G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0495 , G06N3/08 , G06F30/20 , A61B5/103 , A61B5/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的踝关节助力时机识别方法。该方法通过采集的足底压力数据和足部IMU运动数据来感知人体动作，同时基于Anybody人体建模仿真软件获取的仿真足底压力数据，根据仿真软件的人体相位划分不同相位下的仿真足底压力数据，然后根据不同行走步态下的仿真压力数据来划分真实步态足底压力数据，进而建立神经网络模型，使用采集到的数据进行训练模型，训练完成后将其轻量化并部署到外骨骼上位机中。穿戴外骨骼后实时识别人体的相位为外骨骼提供助力时机的判断。本发明所述方法能够根据足底压力和足部姿态数据在行走时实时精确判断人体步态相位，可以实现精确的人体助力时机判断，方法简单，识别准确。
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公开(公告)号：CN117007035A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310974373.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IEKF的固态激光雷达建图方法，本方法利用IMU辅助固态激光雷达，提高激光雷达自身位姿估计的准确性，首先求解点云帧间运动，作为全局位姿的观测；其次将IMU原始数据进行积分运算，作为全局位姿的预测；然后计算协方差矩阵和卡尔曼增益，不断迭代优化位姿。本方法解决了小视场固态激光雷达里程计估计不准确、建图精度低的问题，为后续机器人自主作业提供了保障。
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公开(公告)号：CN111281642B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010140087.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于自适应调节防打鼾防落枕的智能枕头及其使用方法，该枕头包括智能枕头主体部分、柔性压力传感器枕巾、驱动控制系统以及配套手机端app；所述驱动控制系统包括第一控制板、第二控制板、多个电磁阀，第二控制板连接鼾声采集装置；智能枕头主体部分包括枕头外壳，其内包括颈部区域、头部区域及功能装置区，头部区域设置由多个三角形状气囊构成的长方体状头部大气囊，每个三角形底边的尺寸不大于人脑最大直径的一半；颈部区域设置由多个矩形状气囊构成的长条状颈部大气囊，在所有气囊为未充气状态下符合人体头颈生理曲线。该枕头能根据打鼾状况调整头部下方枕内气囊的高低，同时能调整颈部气囊的高低，实现防打鼾防落枕的目的。
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公开(公告)号：CN115730451A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211487723.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式足底压力的行人稳定性评估方法，该方法根据实时采集的足底压力数据和足部姿态数据以及基于Anybody人体建模仿真软件获取的仿真足底压力数据，建立足底压力的归一映射模型，该映射模型即可实时将真实足底压力数据归一映射成标准仿真足底压力数据，然后根据标准仿真数据生成双足压力云图并计算足底压力中心和支撑多边形，进而求取稳定裕量，分析得到归一化稳定阈值作为摔倒预测的依据。本发明所述方法能够根据足底压力数据实时计算稳定裕量，并且方法简单，所设定的阈值能够适应于不同人，提高行人稳定性评估和摔倒预警的普适性。
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公开(公告)号：CN112530267B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011492064.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用，包括步骤1、目标物沿着期望的路径运动，将彩色图输入到目标检测模型进行检测；步骤2、将检测结果输入到目标跟踪模型中进行跟踪，得到像素目标路径；步骤3、将深度图映射到彩色图，得到目标路径Path1；步骤4、点云的三维重建，得到目标路径Path1的点云图像；步骤5、目标路径Path1的点云图像进行线特征提取，得到线特征集；将目标路径Path1与线特征集进行匹配，得到目标路径Path2；步骤6、对机械臂进行手眼标定，得到目标路径Path3，目标路径Path3即为机械臂的工作路径。该方法能够应用于建筑场景中，使机械臂完成焊接、装配或修补任务。
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