公开(公告)号：CN117007035A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310974373.8

申请日：2023-08-04

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  孙浩然 ,  孙鑫豹 ,  郑佳硕 ,  杨旭钊

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/277 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于IEKF的固态激光雷达建图方法，本方法利用IMU辅助固态激光雷达，提高激光雷达自身位姿估计的准确性，首先求解点云帧间运动，作为全局位姿的观测；其次将IMU原始数据进行积分运算，作为全局位姿的预测；然后计算协方差矩阵和卡尔曼增益，不断迭代优化位姿。本方法解决了小视场固态激光雷达里程计估计不准确、建图精度低的问题，为后续机器人自主作业提供了保障。

公开(公告)号：CN116416266A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310391641.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  孙鑫豹 ,  郑佳硕 ,  王翌玮 ,  孙浩然

IPC: G06T7/13 ,  G01S17/89 ,  G06T7/10 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种小视场角激光雷达点云特征点的提取方法，本方法通过固态激光雷达对环境进行扫描，获取环境激光点云数据，并对无序化点云进行有序化处理，去除噪点，包括无效点、视场角边缘的点、深度过大或者过小的点，拖尾点。提取去除杂点后的激光点云的平面，通过求取平面交线的方程以及平面中点云点到平面交线的距离，与设定的阈值进行比较，进一步提取特征点。本发明解决了小视场角激光雷达在点云数据较少的情况下特征点提取困难的问题，为后续环境模型的三维重建提供了保障。