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公开(公告)号：CN112700480A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011593999.7
申请日：2020-12-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种面向小尺寸物体旋转扫描的点云快速配准方法及应用，该方法包括：第一步、标定旋转平台，得到旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系；第二步、获取工件在不同旋转角度下的点云数据，得到多组点云数据；第三步、根据旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系，将点云数据转换至旋转平台坐标系中，得到各组点云数据在旋转平台0°位置的坐标；再将各组点云数据还原至旋转平台转动前的位置。该方法能用于加工中心的刀具的旋转扫描，不需要进行点云数据间的迭代运算，计算效率较高，不存在累积误差，且不要求点云数据间有重叠区域，在保证配准精度的同时提高了速度。
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公开(公告)号：CN112530267A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011492064.X
申请日：2020-12-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用，包括步骤1、目标物沿着期望的路径运动，将彩色图输入到目标检测模型进行检测；步骤2、将检测结果输入到目标跟踪模型中进行跟踪，得到像素目标路径；步骤3、将深度图映射到彩色图，得到目标路径Path1；步骤4、点云的三维重建，得到目标路径Path1的点云图像；步骤5、目标路径Path1的点云图像进行线特征提取，得到线特征集；将目标路径Path1与线特征集进行匹配，得到目标路径Path2；步骤6、对机械臂进行手眼标定，得到目标路径Path3，目标路径Path3即为机械臂的工作路径。该方法能够应用于建筑场景中，使机械臂完成焊接、装配或修补任务。
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公开(公告)号：CN112700480B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011593999.7
申请日：2020-12-29
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种面向小尺寸物体旋转扫描的点云快速配准方法及应用，该方法包括：第一步、标定旋转平台，得到旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系；第二步、获取工件在不同旋转角度下的点云数据，得到多组点云数据；第三步、根据旋转平台坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系，将点云数据转换至旋转平台坐标系中，得到各组点云数据在旋转平台0°位置的坐标；再将各组点云数据还原至旋转平台转动前的位置。该方法能用于加工中心的刀具的旋转扫描，不需要进行点云数据间的迭代运算，计算效率较高，不存在累积误差，且不要求点云数据间有重叠区域，在保证配准精度的同时提高了速度。
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公开(公告)号：CN112530267B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011492064.X
申请日：2020-12-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用，包括步骤1、目标物沿着期望的路径运动，将彩色图输入到目标检测模型进行检测；步骤2、将检测结果输入到目标跟踪模型中进行跟踪，得到像素目标路径；步骤3、将深度图映射到彩色图，得到目标路径Path1；步骤4、点云的三维重建，得到目标路径Path1的点云图像；步骤5、目标路径Path1的点云图像进行线特征提取，得到线特征集；将目标路径Path1与线特征集进行匹配，得到目标路径Path2；步骤6、对机械臂进行手眼标定，得到目标路径Path3，目标路径Path3即为机械臂的工作路径。该方法能够应用于建筑场景中，使机械臂完成焊接、装配或修补任务。
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