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公开(公告)号：CN117584121A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311535958.6
申请日：2023-11-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于点云场景理解的焊接机器人路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，步骤一，利用全局视觉传感器进行全局三维重建，得到待焊接工件的点云；步骤二，对得到的点云进行去噪、滤波、语义分割及特征提取，得到待焊件的全局焊接轨迹；步骤三，根据得到的全局焊接轨迹进行焊接策略规划，对机器人焊接姿态调整；步骤四，为基于线激光跟踪模型的焊接路径分割；步骤五，根据全局焊接策略，引导机器人到达初始焊接点，利用激光视觉传感器对焊缝特征进行精确识别，得到最终焊接路径，同时实时对最终焊接路径进行平滑处理，并结合步骤三中的焊接策略对机器人焊接位姿进行融合，使机器人完成焊接作业。
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公开(公告)号：CN115770988A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211534907.7
申请日：2022-12-02
申请人： 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于点云环境理解的焊接机器人智能示教方法，包括以下步骤：包括以下步骤：步骤一：机械臂搭载点云相机在多个位姿拍照，获取点云数据并进行点云拼接，对场景进行重建；步骤二：对点云数据进行滤波处理；步骤三：提取焊缝空间位置信息，计算焊接过程中焊接姿态；步骤四：引导机械臂到达初始焊接位置；步骤五：激光器对焊缝坡口精确识别实现对机器人的精确引导及误差修正。以此完成对焊接机器人的智能示教过程。
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公开(公告)号：CN115837673A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211534906.2
申请日：2022-12-02
申请人： 河北工业大学 , 天门进保(天津)科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于点云环境感知的钢筋网片自动绑扎方法，包括以下步骤：步骤一：机械臂搭载点云相机固定位姿拍照，获取点云数据，对场景进行重建；步骤二：对点云数据进行滤波；步骤三：提取钢筋网片语义特征；步骤四：计算钢筋网片交叉点，确定限位和绑扎点，引导机械臂作业。本发明解决了在复杂工况下建筑机器人对钢筋网片的自动绑扎问题，提高了绑扎速度，节约了生产成本。
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公开(公告)号：CN117862770A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410162694.2
申请日：2024-02-05
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法。由人工示教方法、深度点云相机拍摄等方法获取工件焊缝轨迹信息，通过机械臂引导线激光传感器到达起始位置。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行跟踪焊接，将位置特征向示教法等方法获得的轨迹投影，获取当前位置的姿态。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。
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