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公开(公告)号：CN112147656A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010950068.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向 和预测得到的农机运动轨迹预测航向角 进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置 根据 对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向 此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN112146561A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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公开(公告)号：CN106950952B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN106950586A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710046370.2
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明提供了导航技术领域内的一种用于农机作业的GNSS/INS/车辆组合导航方法，步骤1：对惯性测量单元进行零偏修正后进行惯导解算，经卡尔曼滤波计算状态转移矩阵和系统协方差矩阵；步骤2：判断GNSS信息是否已更新，若GNSS信息更新，GNSS信息外推，惯导与GNSS的位置速度差值为观测量进行滤波估计，判断载体的动态,反馈修正平台误差和IMU零偏误差返回至步骤1中循环执行；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；步骤3：判断车辆信息是否已更新，若车辆信息更新，车辆信息外推，惯导与车辆的速度差值为观测量进行滤波估计，反馈修正平台误差和IMU零偏误差；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；本发明导航精度高，低成本IMU可以获得较高导航精度。
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公开(公告)号：CN106909150A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156036.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218830433U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222727766.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: H04N23/695 , H04N23/50 , F16M11/12 , B08B1/04
Abstract: 本实用新型涉及水产养殖技术领域，且公开了一种水产养殖用的监控装置，包括：底座；圆柱通过轴承转动连接在底座的顶部；壳体固定连接在圆柱的顶端；摄像头本体固定安装在壳体的内壁底部；清理机构设置在壳体上；清理机构包括：第一机箱固定连接在壳体的正面；第一转轴通过轴承转动连接在第一机箱的正面；所述第一转轴的后端延伸到第一机箱的内部；通槽开设在壳体的正面，且靠近壳体的右侧。该一种水产养殖用的监控装置，通过设置的清理机构对摄像头本体的拍摄面进行清理，从而有效的去除摄像头本体拍摄面上粘附的灰尘，提高了摄像头本体拍摄监控画面的清晰度，从而便于监控装置对养殖塘情况的监控。
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公开(公告)号：CN207185115U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721180733.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本实用新型提供了农业机械领域内的一种可调平的平地装置，包括牵引架，牵引架的前侧与可自动行走的牵引机连接，牵引架后部的两侧均设有铲刀架，铲刀架的最下部安装有铲刀，牵引架后部的上侧设有可带动牵引架在前后方向转动的角度调节机构，牵引架的后侧固连地轮支撑架一端，地轮支撑架另一端的底部铰接支撑梁一端，支撑梁另一端固连有高度可调的地轮支撑轴，地轮支撑轴内可转动地连接有地轮转轴，地轮转轴的两端可转动地连接有地轮；本实用新型操作简单，可自动调整平地高度和角度，作业效率高。
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公开(公告)号：CN206421229U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201720080441.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了无人驾驶控制技术领域内的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站，差分基准站检测卫星信号并将卫星信号传输给无人驾驶仪，无人驾驶仪包括卫星定位模块、环境感知模块和导航控制模块，差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，卫星定位模块根据卫星信号解算出定位结果并发送给导航控制模块，环境感知模块感应农机前方和四周的环境信息并将识别结果发送给导航控制模块，导航控制模块根据接收到的农机位置信息和周围环境信息规划出农机要执行的动作并将农机动作指令发送给农机主控端，农机主控端控制农机的换向、刹车和悬挂机具的升降；本实用新型控制精度高，实现农机的无人驾驶，大大降低劳动力。
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公开(公告)号：CN218571191U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202222735738.5
申请日：2022-10-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: A01K63/00
Abstract: 本实用新型涉及水产养殖技术领域，且公开了一种水产养殖用的水量控制装置。包括壳体；水量控制机构，所述水量控制机构包括进水管、密封板、限位轴、驱动杆、调节杆、驱动块、升降杆和浮漂，过滤机构，所述过滤机构包括排水管、过滤网、连接轴、驱动轴和调节柄。通过设置的水量控制机构可以对水产养殖区域进行水位控制，使水位处于设定高度，同时，用于控制水位高度的浮漂可以方便的进行升降调节，从而方便对水位高度进行控制，通过设置的过滤机构可以对水流进行过滤，避免水流中的杂质粘附在管道内壁造成阻塞。
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公开(公告)号：CN220772238U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322503873.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本实用新型涉及一种GNSS‑R监测站机构，包括底座，所述底座上固定设置立柱，所述立柱上设置配电柜、至少两组供电组件以及安装臂，所述立柱的顶部设置雨量计。所述立柱由第一部分、第二部分及第三部分组合构成，所述第一部分固接配电柜，所述第二部分的两侧分别固接供电组件，所述第三部分固接安装臂。每组所述供电组件包括光伏板支架和光伏板，所述光伏板倾斜设置于所述光伏板支架。通过设置分段式立柱及分段式安装臂，整体结构便于组装和拆卸，适用于偏远地区的运输和安装。通过设置光伏板支架及光伏板，采用太阳能供电，无需另行铺设电路，提高机构的整体便捷性及实用性。
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