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公开(公告)号：CN111531523A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010364008.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种助力行走及辅助支撑机构，它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块和辅助支撑伸缩杆，左腿和右腿上分别安装有足部；左腿和右腿分别包括髋关节连接件、大腿支撑杆、大腿绳驱动机构、膝关节连接件、小腿支撑杆、小腿绳驱动机构、踝关节连接件和减震模块，髋关节连接件与腰部穿戴模块连接；大腿支撑杆与髋关节连接件连接且二者能相对转动；所述大腿支撑杆通过膝关节连接件与所述小腿支撑杆转动连接，所述足部包括足底、电动折叠轮组和足部绑缚带；所述减震模块包括减震机构和足部缓冲垫，足部缓冲垫安装在足底上，减震机构与踝关节连接件连接，减震机构分别与足部缓冲垫和足底连接。本发明传动效能好，安全可靠，提高助力行走时的平顺性。
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公开(公告)号：CN109986580A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910354130.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生家用移动式助理机器人。包括主体框架、驱动模块、机械手臂模块、控制模块和视觉模块；采用智能移动式多层储物柜结构，装备多种传感器，通过多视觉融合对运动路径、物品等进行分析识别，搭载双机械手臂来拾取、放置物品。本发明采用微型化仿生结构，融入性好、结构紧凑，通过左机械手二指抓取和右机械手吸盘吸附协同操作，配合3D视觉相机、激光雷达以及超声波传感器，完成复杂物体识别、障碍物探测、可靠抓取等，服务于日常的家庭生活与工作，具有使用方便、功能多样、可靠性好、运动灵活等特点。
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公开(公告)号：CN109882618A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910277108.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 宁波大学科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动式转阀。包括阀体组件、阀套组件、阀芯组件和压电驱动组件，阀套组件安装于阀体组件中心的圆柱孔内，阀芯组件嵌套安装于阀套组件的圆柱孔内，压电驱动组件安装于阀套组件的上端面，并与阀芯组件上端嵌套联接；压电驱动组件包括偏心销轴和两组压电旋转驱动组。本发明提高了转阀的动静态性能，具有工作压力高、通流能力大、控制精度高、响应快、抗污染能力强和高可靠性等优点，可极大地拓宽单级阀与转阀的应用范围，应用广泛。
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公开(公告)号：CN106990459A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710321798.3
申请日：2017-05-09
Applicant: 宁波大学
CPC classification number: G02B3/14 , G02B26/004
Abstract: 本发明公开了一种具有多层结构的柔性可调透镜及变倍光学系统。本发明利用刚体透镜、光学液体、多流道玻璃内透镜和透明弹性薄膜作为主要屈光介质，组成多层多流道柔性可调透镜；变倍光学系统包括从左向右依次同轴排列的预屈光透镜组、光阑、柔性可调节变倍透镜组和后屈光透镜组；柔性可调节变倍透镜组包含两块柔性可调透镜，在变倍调节过程中，环形超声波电机通过传动压环挤压柔性可调透镜的外表面，进而改变柔性可调透镜的焦距，协同调节两快柔性可调透镜的焦距即可实现系统的连续变倍调节。本发明具有结构紧凑，控制灵活，光轴稳定，调节范围大，成像质量高的优点，可应用于各种现代光学成像系统及机器人视觉系统中。
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公开(公告)号：CN216731814U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202220153826.1
申请日：2022-01-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种模块化机器人，包含可移动机械手、可旋转支座、视觉模块和固定模块；所述可移动机械手固定于可旋转支座上并由可旋转支座驱动，所述视觉模块位于可旋转支座上，所述可旋转支座位于固定模块的上部；所述可移动机械手包含取物爪头、支座、第一连接杆组、第二连接杆组、第三连接杆和第四连接杆；所述第一连接杆组包括第一连接杆、第一舵机和第一法兰；所述固定模块包括空心底座和支撑座；空心底座的外底部固定有多个支撑座，可旋转支座可转动地设置在空心底座上，每个所述支撑座包括吸盘和电磁铁，电磁铁布置在吸盘的中部。本实用新型模块化设计，稳定性好，更改设置快速，安装简便，机械手的适用范围广泛，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216526723U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202220130769.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种图像采集与移动探测装置，包含可拆装式球型五镜头拍摄装置、镜头位置微调装置、半球壳固定辅助云台结构、可伸缩云台支撑架及方位移动底盘，所述的半球壳固定辅助云台结构位于可拆装式球型五镜头拍摄装置和可伸缩云台支撑架之间，镜头位置微调装置位于可拆装式球型五镜头拍摄装置内部，可伸缩云台支撑架分别连接半球壳固定辅助云台结构和方位移动底盘，分别用于控制可拆装式球型五镜头拍摄装置的转动和升降。该装置具有安装固定方式灵活可靠、观测范围大、观测角度多、工作高度可调的特点，可应用于各种复杂环境中。
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公开(公告)号：CN209884148U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920215551.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本实用新型公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本实用新型通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN210331073U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920524119.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种渐进式手指智能康复仪，其技术方案要点包括机架以及设置在机架上的四指固定机构、四指运动机构和拇指运动机构，所述四指固定机构设置有三个指间导向块以及所述固定指间导向块的四指固定单元；所述四指运动机构设置有供病患手掌放置的手掌支撑件以及驱动所述手掌支撑件运动的四指驱动单元；所述拇指运动机构设置有支撑手掌的上托板、垂直贯穿所述上托板的拇指滚筒以及可调节地固定在所述上托板上的拇指挡板，所述上托板设置有供所述拇指滚筒穿过的拇指移动槽，所述拇指滚筒的下端连接有驱动所述拇指滚筒运动的拇指驱动单元。本实用新型具有通过有效避免对患者的手掌以及手指造成二次伤害，使用方式简便且使用舒适的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211356566U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922145061.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本实用新型采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210170262U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920488911.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本实用新型公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本实用新型具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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