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公开(公告)号：CN110676963B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910958451.9
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了具有轴‑径两向分区域强迫增流式转子的可变速抽水蓄能发电电动机，它涉及电机领域。本发明为了解决可变速抽水蓄能发电电动机温度高的问题。转子第一级径向增流板和转子第二级径向增流板均安装在转子轴上，并通过转子内侧固定板和转子外侧固定板来固定，转子铁心之间留有转子径向通风沟，转子径向通风沟之间安装有转子第三级径向增流板，转子铁心表面处安装有转子第四级径向增流翅和转子辅助增强式第四级径向增流片，转子外侧固定板两侧依次安装有转子轴向一级小型风扇、转子轴向二级中型风扇和转子轴向三级大型风扇，转子轴向三级大型风扇安装在转子支撑板上。本发明增强了可变速抽水蓄能发电电动机内各构件的冷却效果，便于实现。
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公开(公告)号：CN111721329A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010630159.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用三个霍尔空间夹角呈120°分布，采样旋转磁场得到三路相位相差120°的正弦信号，通过三组正弦信号相交得到的线性区域，与同轴旋转的光电编码器角度值进行直接比对查表，得到查表后的磁电编码器角度值，该过程消除了反正切计算的参与过程，提高了角度值的计算速度。
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公开(公告)号：CN111609871A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010510128.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种纵向多齿轮多圈磁电编码器，一种能够不依靠电池电源持续供电，转子在某一位置突然上电，即可获取转子已经转过圈数信息的编码器。本发明包括包括齿轮结构、编码器结构、编码器外壳。本发明通过多组减速齿轮的减速配合，实现后级齿轮的减速旋转，每个齿轮旋转轴端部表贴有单对极轴向充磁的磁钢，磁钢下方布置有俩颗相位相差90°的霍尔，霍尔解算磁场变化得到绝对位置信息，通过二级、三级、四级齿轮编码器各自的角度值即可得知当前一级齿轮的旋转圈数，并且该数值为绝对数值，不会因为是否供电而发生变化。
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公开(公告)号：CN111481308A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010295549.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C19/04 , G16H50/50 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种正畸弓丝与托槽间摩擦力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含步骤为：1)正畸弓丝与托槽间接触角 的计算；2)建立正畸弓丝与第i个托槽间约束力 的预测模型；3)建立滑动摩擦力 预测模型；4)建立刻痕阻力预测模型；5)建立正畸弓丝与托槽间总摩擦力Fi预测模型；本发明采用参数化建模方法，从力学角度对影响正畸弓丝与托槽间的摩擦力中的机械影响因素进行分析，能够更直观地反映出各影响因素对正畸弓丝与托槽间摩擦力的影响情况，便于医师在治疗过程中制定恰当的方案；同时考虑到了弓丝与托槽间的接触角，利用几何关系以及弓丝与托槽的物理参数进行了接触角的表示，提高了正畸弓丝与托槽间摩擦力预测模型的精确度。
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公开(公告)号：CN111476905A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261538.3
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于增强现实的机器人辅助牙体预备仿真系统，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明为解决目前医生仅凭CT图像查看患者牙齿模型，备牙信息及备牙方案无法可视化，无法与患者达到理想的交流效果等问题。通过向医生周围的真实环境中加入计算机生成的虚拟患者牙齿模型以产生一个虚实结合的环境，改善医生口腔的可视化和人机交互方式，提高治疗效率。所述系统包括：实时配准模块、备牙轨迹规划模块、UI与模型实时交互模块；实时配准模块用于满足医生能够实时的将虚拟医学模型显示在任意的真实环境中的需求；备牙轨迹规划模块用于获得机器人辅助牙体预备的备牙轨迹；UI与模型实时交互模块为医生或使用者提供更加方便且灵活的交互方式，获得更具有表现力的增强现实体验；从而实现更加合理的术前规划，提高预备体预备精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108712131B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN111220371A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010154779.8
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种立式正畸支抗钉最大承受扭矩测量装置及使用方法，它涉及口腔正畸测量工具领域，支撑板与底座连接，步进电机安装在底座的电机座上，第一联轴器与步进电机转轴连接，扭矩传感器固接于支撑板上且安装在第一联轴器上端，可嵌入式十字滑块联轴器安装在扭矩传感器上端，支抗钉夹持柱嵌入可嵌入式十字滑块联轴器并且通过夹持柱固定销与可嵌入式十字滑块联轴器固定，旋紧螺母与支抗钉夹持柱螺纹部分配合安装，模拟颌骨组织支撑台安装在丝杠和两根柱形导轨上，并通过旋转丝杠进行高度调节，夹紧螺栓安装于模拟颌骨组织支撑台两侧。本发明可以快速、精准的测量正畸支抗钉最大承受扭矩，具有结构紧凑、误差小等优点。
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公开(公告)号：CN110098771A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910191599.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及基于脉宽调制极值电压谐波注入的电机驱动方法及装置，高速电机旋转时会产生较高的反电势，限制了永磁同步电机的最高转速，为提高电机工作运行时的电压利用效率，提高电机的最高转速，提出了一种脉宽调制极值电压谐波注入方法。相电压谐波注入值的计算依据三相电压当前计算周期的相电压极值关系进行确定，并采用查表方式进行谐波注入，以减小计算时间，提高电流响应速度。采用三相相电压等比例缩放的脉宽调制方式，消除了传统脉宽调制相电压幅值限幅造成的电压矢量计算角度偏差。本发明有效提高了母线电压利用率，有效抑制了传统脉宽调制方法的电压矢量计算角度偏差，提高电机在高速旋转工况下的电流控制精度。
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公开(公告)号：CN109787526A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910191623.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于永磁同步电机模型的电压前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统电流环响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，充分考虑了控制系统永磁同步电机模型，提高了控制系统电流前馈指令的精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的电流指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对电流指令滤波造成的失真，该方法有效提高了控制系统的电流响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN108387318A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810072453.3
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明了公开了一种便携式辐射温度计，属于高温测量领域。该装置包括光学系统及电学系统，光学系统由透镜镜头组，光纤和棱镜分光盒组成，所述电学系统包含电流电压转换电路，放大电路，数据采集卡，处理器，显示模块和电源模块组成，本发明采用多光谱辐射测量法，利用组合棱镜分光，通过CCD线阵转化成电流信号，再通过电流电压转换模块，将电流信号转换成电压信号并输入到放大电路，在信号放大阶段将信号分成高温，中温及低温区域，针对不同的区域采用不同的放大电路，最后通过处理器内置的算法计算出被测物体的实际温度并显示在显示模块上。本发明在使用便携的基础上利用多光谱辐射分析法及组合棱镜分光技术保证温度测量的高精度，具有实用性。
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