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公开(公告)号：CN106803018A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710029293.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种个性化正畸弓丝参数化表达方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明参考手工弯制正畸弓丝的过程，基于离散和组合的方式建立了正畸弓丝的参数化数学模型。技术要点为：患者牙位坐标的建立、补偿值的表达、过渡曲线段的表达、每段弓丝局部坐标系与整体坐标系的转换、托槽直线段的位置调整和特殊功能曲的表达。建立了个性化正畸弓丝第一序列曲和第二序列特殊弓形功能曲的参数化数学模型，为实现机器人弯制个性化正畸弓丝提供了必要的建模保证。
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公开(公告)号：CN103892929B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410118792.2
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本发明结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。
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公开(公告)号：CN103587343B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310553934.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B44D3/18
Abstract: 本发明涉及一种可折叠画图板，其组成包括：上画板、下画板、抽屉、旋转板、转动轴、连接转动轴和旋转板的棘轮机构、倾角调节旋钮、连接轴、挡板、隔板、磁铁、提手。上画板和下画板通过合页连接，下画板内部为镶嵌式的文具放置区域，使空间利用达到最大化。上画板用来放置图纸，调整倾角调节旋钮和旋转板，利用棘轮机构将上画板倾斜并固定在方便制图者制图的角度。把画板内部的隔板吸合固定到下画板，在翻转的时候文具不会掉落。通过合页转动，上下两画板完全展开，使可折叠画图板成为一个A2号的画图板。作图结束后，调节倾角调整旋钮和旋转板回位，关闭上画板，画板边上装有磁铁，磁铁吸合，可折叠画图板闭合。本发明可依据不同人的喜好改变画图角度，携带方便。
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公开(公告)号：CN103919577A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410145000.0
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明设计的悬臂式前列腺活检机器人由一个移动副和两个转动副构成，大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连杆通过三角形连接件构成的两个串联的平行四边形机构，以保证活检针平台始终处于水平状态。移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量提高了机器人的响应快速性和负载自重比。
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公开(公告)号：CN103776704A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210398448.4
申请日：2012-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种正畸丝弯曲回弹特性测量装置，主要由底盘支撑机构、回转中心、工作平台、偏心轮夹紧机构及带数显弯曲手柄组成。底盘通过螺纹孔安装在工作台面上，回转中心安装在底盘上，底盘与平台本体之间通过支撑柱连接，偏心轮夹紧机构固定在工作平台上，带数显弯曲手柄可以在工作平台的半圆槽中滑动。工作时，将正畸弓丝安装在测量仪上，将挡块固定在需要到达弯曲角度的刻度处，顺时针旋转弯曲手柄进行正畸弓丝弯曲并读取此时角度的读数，逆时针旋转弯曲手柄松开正畸弓丝使其充分回弹，读取回弹后的角度，前后读数之差即为正畸弓丝在该弯曲角度下的回弹角度。角度为在线测量且为刻度粗读和数字显示精读，读取方便，避免了取下正畸弓丝测量所引起的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101667357B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810137052.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 叶片清理机模型，目前，有关机械设计的教学模型主要以陈列柜的形式存在，如机械原理陈列柜、机械零件陈列柜，最复杂的也只是减速器陈列柜。这些教学模型都只是侧重这一学科的部分知识，把部分的重点知识和原理陈列出来，而缺少了对各部分知识之间的融合，缺少了知识的整体感。学生看到的只是部件，而没有整个机器的概念。本发明组成包括：变速箱(1)，所述的变速箱(1)通过动力轴(2)与导杆机构(3)连接，所述的变速箱(1)通过输出轴(4)与同步齿形带(5)连接，所述的同步齿形带(5)通过支架调节机构(6)与叶轮(7)连接。本发明用于机械设计教学。
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公开(公告)号：CN115018245B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210405962.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线、实际正畸弓丝弯制域空间曲线和调整后实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝空间曲线的弯制域弯制度标准值和弯制域相对弯制度比对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制域节点误差和相对总弯制域节点误差进行判断，建立了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法。本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、节点误差和相对域弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
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公开(公告)号：CN119074163A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411254038.1
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，通过改变丝杠滑台机构中的电机和电机一的占空比，能够实现不同的穿刺路径，通过双模式驱动机构和针尖摆动机构的联合运动，可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，装置主体不需要移动或旋转，容易获得合适的入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN118787466A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310394763.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制机器人的复合钳具，属于口腔医疗器械领域。由1号钳具模块、2号钳具模块、箱体传动模块构成。1号钳具模块能够将两钳头张开和复位实现多种类型闭隙曲的弯制，2号钳具模块能够实现正畸弓丝的成形部分和未成形部分的分割，箱体传动模块通过齿轮齿条能够实现两钳具的交替伸出与收回防止在弯制作业过程中发生干涉，复合钳具能够实现弯丝机器人在弯制过程中实现不同类型的钳具更换，通过更换不同类型的钳具进行不同类型的作业提高弓丝弯制成形精度，同时可以实现弓丝的分割减少未成形弓丝的浪费，本发明适用于正畸弓丝弯制机器人自动化末端使用。
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公开(公告)号：CN114948120B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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