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公开(公告)号：CN105929376A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610264732.0
申请日：2016-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/38
CPC classification number: G01S7/38
Abstract: 基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法，本发明涉及灵巧干扰噪声信号设计方法。本发明是要解决假目标航迹不相关时易被雷达抗干扰对消，无法起到压制式干扰的作用以及对回波旁瓣对消等抗干扰措施的效果欠佳的问题而提出的基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法。该方法是通过步骤一、计算时间延迟τ；步骤二、计算目标的二次散射返回到雷达天线的多普勒频移fd；步骤三、计算经过目标的二次散射返回到雷达天线t时刻目标回波信号的幅度值At；步骤四、计算目标回波信号sr(t)步骤五、增加了多普勒频移fd的偏移量等步骤实现的。本发明应用于灵巧干扰噪声信号设计领域。
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公开(公告)号：CN119902432A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411951191.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于改进A‑star算法与强化学习的集群路径规划方法及系统，属于无人机集群控制领域。为解决现有传统路径规划中未考虑集群体积导致其碰撞和在高动态环境下失效问题。本发明基于改进的A*路径规划算法进行路径规划，考虑约束条件生成最优路径；通过局部目标点的设定，引导高速飞行器沿最短路径飞行；结合SAC强化学习算法，构建奖励函数以引导高速飞行器向目标飞行；根据高速飞行器的约束条件设计目标飞行奖励；采用基于改进A‑star与深度强化学习的分层控制框架，进一步优化集群飞行路径和避障能力。本发明在复杂障碍环境中确保集群的精确路径规划与稳定编队控制，有效提升了无人机集群在复杂环境中的避障能力和协同控制。
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公开(公告)号：CN119847176A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411953656.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统，属于飞行器制导与控制领域。为解决现有制导方法计算量大、实时性不足及协同精度较差的问题。本发明通过集中式协同策略快速预测多飞行器的剩余飞行时间，利用“谁慢跟随谁”的原则调整飞行器的时间偏差；基于滑模控制设计底层时间可控制导律，引入饱和函数改进抖振现象并解决奇点问题；通过三维偏置比例导引律实现飞行器横向轨迹弯曲以调整飞行时间；利用变步长数值积分法提高剩余飞行时间计算的精度与效率；在滑翔段末端完成多飞行器的编队变换以支持末制导任务。本发明在降低计算复杂度的同时，显著提高了时间协同的精度和鲁棒性，为多飞行器协同制导任务提供了可靠的技术支持。
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公开(公告)号：CN119828727A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411951184.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种基于安全强化学习的高速飞行器集群协同方法及系统，属于飞行器集群协同领域。为解决现有强化学习算法应用于高速飞行器集群协同任务中不可解释性导致的安全性问题。本发明将安全强化学习理论引入飞行器集群智能决策问题，基于李雅普诺夫稳定性理论提出了改进软演员‑评论家算法，建立以法向过载为控制量的动力学模型，将任务划分为目标打击、编队保持和威胁区规避，设计飞行器引导奖励函数，通过与演员‑评论家算法对比，得出该方法能够使智能体在整个训练过程中保持较低的安全成本的结论。本发明可实现部分安全性可解释的高速飞行器集群协同智能策略的获得，从而有效地避免因奖励函数设计不当引起威胁区规避任务失败的情况。
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公开(公告)号：CN118429212B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410631125.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/70 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种基于点稀疏度与直通滤波器融合的图像去噪方法及系统，涉及图像去噪技术领域。本发明的技术要点包括：采集包含待检测物体的深度图像；对深度图像进行图像处理，获取待检测物体的像素坐标，并进行坐标转换，获取待检测物体在世界坐标系下的三维坐标；采用点稀疏度去噪算法对三维坐标进行初步筛选，获得核心点云集合；利用欧式距离对核心点云集合进行逐点遍历，以进行点云聚类；对聚类后的点云集合进行点特征筛选，获取目标点云数据；利用直通滤波器在目标点云数据中去除背景点云。本发明能够高效的去除噪声点云和背景点云，具备较优的平均去噪率和更高的准确率，能够得到较为准确的目标点云。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118429212A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410631125.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/70 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种基于点稀疏度与直通滤波器融合的图像去噪方法及系统，涉及图像去噪技术领域。本发明的技术要点包括：采集包含待检测物体的深度图像；对深度图像进行图像处理，获取待检测物体的像素坐标，并进行坐标转换，获取待检测物体在世界坐标系下的三维坐标；采用点稀疏度去噪算法对三维坐标进行初步筛选，获得核心点云集合；利用欧式距离对核心点云集合进行逐点遍历，以进行点云聚类；对聚类后的点云集合进行点特征筛选，获取目标点云数据；利用直通滤波器在目标点云数据中去除背景点云。本发明能够高效的去除噪声点云和背景点云，具备较优的平均去噪率和更高的准确率，能够得到较为准确的目标点云。
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公开(公告)号：CN118377189A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410653097.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种立方相位掩膜板的设计优化方法及系统，涉及光学透镜设计技术领域。本发明的技术要点包括：首先，确定立方相位掩膜板的待优化相位掩膜参数；立方相位掩膜板一面为三次多项式对应曲面，另一面为平面；然后，将基于光学系统传递函数计算得到的改进Fisher信息量作为目标函数，并确定约束条件，利用优化算法求解最优相位掩膜参数。本发明通过把基于Fisher信息量设计出来的立方相位掩膜板插入到光学系统中，可以得到对强光打散抑制的波前编码光学成像系统，以在逆光背景下达到很高的成像清晰度。本发明可应用于光学成像系统中超分辨率成像、波前畸变校正、相位重构成像等，光学传感系统中光学干涉成像、相位测量和表征等。
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公开(公告)号：CN113124878B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110431195.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种月面大范围道路拓扑网构建方法、系统及装置，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决目前的月面路径规划方法或者道路拓扑网络存在任务区域覆盖性不佳的问题。本发明所述方法首先基于月面地形特征计算方法进行月面可达区域分析，然后改进了泊松圆盘采样方式使采样得到的网络节点具备平坦区覆盖率最优性，并改进A*算法的启发式函数并利用A*算法生成的路径，实现道路拓扑网的构建。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN116673940A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210167902.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂运动规划方法及装置。其中，方法包括：确定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart、目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal、所有导致机械臂与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cobs以及机械臂不与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cfree；选择带电作业机器人机械臂所用的强化学习算法，并设置与所用的强化学习算法对应的期望奖励；生成与带电作业机器人机械臂对应的指导轨迹算法；在给定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart以及目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal的情况下，利用强化学习算法、期望奖励以及指导轨迹算法，在集合Cfree中计算带电作业机器人机械臂的运动轨迹P(s):s∈[0,1]。
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公开(公告)号：CN116630423A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310611932.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的微小型机器人多目标双目定位方法及系统，涉及目标定位领域，以解决现有双目定位方法由于计算量过大而导致目标定位效率及准确性较差的问题。本发明的技术要点包括：计算同时刻双目相机采集的两张图片中对应目标区域的多个哈希相似度，将多个哈希相似度的平均值作为目标的相似度，并根据相似度进行双目目标匹配；对匹配的目标区域进行ORB特征提取和匹配；对各个目标区域内已经匹配的ORB特征点进行定位，将目标区域内定位关键点的平均距离作为目标与相机之间的距离；根据目标相对相机深度，通过相机投影原理计算目标的三维定位信息。本发明降低了计算量且保障了目标定位的精准性。
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