公开(公告)号：CN119847176A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411953656.5

申请日：2024-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  颜鹏 ,  郑红星 ,  陈亮 ,  张家维 ,  刘家铭 ,  王温

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制的高速飞行器时间协同制导方法及系统，属于飞行器制导与控制领域。为解决现有制导方法计算量大、实时性不足及协同精度较差的问题。本发明通过集中式协同策略快速预测多飞行器的剩余飞行时间，利用“谁慢跟随谁”的原则调整飞行器的时间偏差；基于滑模控制设计底层时间可控制导律，引入饱和函数改进抖振现象并解决奇点问题；通过三维偏置比例导引律实现飞行器横向轨迹弯曲以调整飞行时间；利用变步长数值积分法提高剩余飞行时间计算的精度与效率；在滑翔段末端完成多飞行器的编队变换以支持末制导任务。本发明在降低计算复杂度的同时，显著提高了时间协同的精度和鲁棒性，为多飞行器协同制导任务提供了可靠的技术支持。