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公开(公告)号：CN111982129B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010854885.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN113124878A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110431195.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种月面大范围道路拓扑网构建方法、系统及装置，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决目前的月面路径规划方法或者道路拓扑网络存在任务区域覆盖性不佳的问题。本发明所述方法首先基于月面地形特征计算方法进行月面可达区域分析，然后改进了泊松圆盘采样方式使采样得到的网络节点具备平坦区覆盖率最优性，并改进A*算法的启发式函数并利用A*算法生成的路径，实现道路拓扑网的构建。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN113124878B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110431195.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种月面大范围道路拓扑网构建方法、系统及装置，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决目前的月面路径规划方法或者道路拓扑网络存在任务区域覆盖性不佳的问题。本发明所述方法首先基于月面地形特征计算方法进行月面可达区域分析，然后改进了泊松圆盘采样方式使采样得到的网络节点具备平坦区覆盖率最优性，并改进A*算法的启发式函数并利用A*算法生成的路径，实现道路拓扑网的构建。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN111982129A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010854885.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。
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