公开(公告)号：CN118411088A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410620079.1

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郑红星 ,  陈亮 ,  颜鹏 ,  郭继峰 ,  张琦 ,  何凡

IPC: G06Q10/067 ,  G06Q10/0631

Abstract: 一种基于MBSE的月面活动任务建模方法及系统，本发明涉及系统工程技术领域。本发明为了解决月面活动复杂度高、任务建模困难的问题。本发明包括基于月面活动任务“功能—需求”二元关系，进行“任务—子任务—元任务”月面活动任务建模；进行面向推演的月面活动事件标准制定，以月面人员装备实体或实体集为行为主体、以离散的时间和空间域为索引维度、以实体的行为或状态变化为基本事件，构建表征实体集动态过程的时空事件序列模型；将月面活动任务看作系统，采用自顶向下的方法，从需求出发，建立基于MBSE的月面活动模型。本发明用于月面活动任务建模。

公开(公告)号：CN117666616A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311709906.6

申请日：2023-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郭继峰 ,  颜鹏 ,  胡砚洋 ,  何凡 ,  许帆

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于SAC强化学习算法的高速飞行器集群编队控制方法及系统，涉及协同编队控制技术领域，以解决高速飞行器集群编队控制中飞行器飞行速度快、环境参数变化剧烈导致的集群控制困难问题。本发明的技术要点包括：采集观测数据，确定高速飞行器的观测空间和动作空间；训练基于SAC强化学习算法的高速飞行器智能体网络；利用训练好的高速飞行器智能体网络进行飞行器集群编队控制。本发明在奖励函数的设计中充分考虑不同任务，并通过参数修正来权衡不同任务的重要程度，丰富了飞行器的任务执行种类与执行任务的能力；能够在高速飞行器面临高动态环境的情况下，保障高速飞行器集群的智能编队，开展大规模高速飞行器集群飞行。

公开(公告)号：CN118411088B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202410620079.1

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郑红星 ,  陈亮 ,  颜鹏 ,  郭继峰 ,  张琦 ,  何凡

IPC: G06Q10/067 ,  G06Q10/0631

Abstract: 一种基于MBSE的月面活动任务建模方法及系统，本发明涉及系统工程技术领域。本发明为了解决月面活动复杂度高、任务建模困难的问题。本发明包括基于月面活动任务“功能—需求”二元关系，进行“任务—子任务—元任务”月面活动任务建模；进行面向推演的月面活动事件标准制定，以月面人员装备实体或实体集为行为主体、以离散的时间和空间域为索引维度、以实体的行为或状态变化为基本事件，构建表征实体集动态过程的时空事件序列模型；将月面活动任务看作系统，采用自顶向下的方法，从需求出发，建立基于MBSE的月面活动模型。本发明用于月面活动任务建模。

公开(公告)号：CN119828727A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411951184.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郑红星 ,  颜鹏 ,  张家维 ,  陈亮 ,  何凡

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明提供一种基于安全强化学习的高速飞行器集群协同方法及系统，属于飞行器集群协同领域。为解决现有强化学习算法应用于高速飞行器集群协同任务中不可解释性导致的安全性问题。本发明将安全强化学习理论引入飞行器集群智能决策问题，基于李雅普诺夫稳定性理论提出了改进软演员‑评论家算法，建立以法向过载为控制量的动力学模型，将任务划分为目标打击、编队保持和威胁区规避，设计飞行器引导奖励函数，通过与演员‑评论家算法对比，得出该方法能够使智能体在整个训练过程中保持较低的安全成本的结论。本发明可实现部分安全性可解释的高速飞行器集群协同智能策略的获得，从而有效地避免因奖励函数设计不当引起威胁区规避任务失败的情况。