公开(公告)号：CN117291950A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311093365.9

申请日：2023-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郭继峰 ,  张凯凇

IPC: G06T7/246 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种用于微小型机器人的轻量化目标检测跟踪方法及系统，涉及目标检测跟踪技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个连续视频帧序列；利用预训练的YOLOv4‑tiny模型进行目标检测，获取包含目标的初始帧中目标类别和位置信息；在后续帧中，利用KCF核相关滤波算法对检测到的目标进行跟踪；进一步通过间隔固定帧数进行目标检测来修正累计误差。本发明能够大大降低目标跟踪的算力需求，且一定程度上提高了目标跟踪的准确性和稳定性。本发明利于部署在微小型机器人上，以实现自主感知系统。

公开(公告)号：CN116630423A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310611932.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郭继峰 ,  郑红星 ,  颜鹏 ,  刘天航 ,  张凯凇

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的微小型机器人多目标双目定位方法及系统，涉及目标定位领域，以解决现有双目定位方法由于计算量过大而导致目标定位效率及准确性较差的问题。本发明的技术要点包括：计算同时刻双目相机采集的两张图片中对应目标区域的多个哈希相似度，将多个哈希相似度的平均值作为目标的相似度，并根据相似度进行双目目标匹配；对匹配的目标区域进行ORB特征提取和匹配；对各个目标区域内已经匹配的ORB特征点进行定位，将目标区域内定位关键点的平均距离作为目标与相机之间的距离；根据目标相对相机深度，通过相机投影原理计算目标的三维定位信息。本发明降低了计算量且保障了目标定位的精准性。