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公开(公告)号：CN119483392A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411593331.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于滑模迭代学习的环形线电机速度波动抑制方法，属于电机控制技术领域。方法如下：建立环形线电机速度状态方程，定义速度误差，设计滑模面，设计滑模趋近律，联立公式得到第k次迭代时速度控制器输出，设计迭代学习项，通过迭代学习估计未知的周期性扰动为了加快迭代学习收敛速度，采用滑模面代替迭代学习中的速度误差。本发明采用迭代学习抑制环形线电机速度波动，利用滑模控制器的强鲁棒性，用于环形线电机的速度闭环控制，无需额外硬件改动即可在标准数字控制芯片中实现，有效抑制了因驱动策略、定子模块拼接、系统扰动等由多种因素引起的速度波动，增强了系统的稳定性和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN119276111A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411530314.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双有源桥DC‑DC变换器无模型鲁棒预测控制方法，属于变换器技术领域。方法如下：构建自回归滑动平均模型并确定阶数；设计扩张状态观测器并进行增益选择和离散化；在线辨识与更新自回归滑动平均模型参数后生成控制信号并对控制信号进行滤波处理；计算和约束移相角。本发明提出了基于数据驱动的无差拍预测控制策略，利用自回归滑动平均模型对双有源桥DC‑DC变换器进行估计，并通过带有遗忘因子的最小二乘法在线辨识模型参数，从而实现了对任意扰动下变换器输出电压控制的鲁棒性提升。
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公开(公告)号：CN118868701A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410872497.X
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔扇区位置误差闭环反馈的永磁同步电机控制方法，所述方法在基于插值的方法的基础上，采用零阶闭环算法或一阶闭环算法估算转子实际位置与估算值的偏差值，并将转子实际位置与估算值的偏差值作为反馈引入转子信息估算系统，从而实现转子信息估算系统的闭环控制。本发明将现有的基于插值的方法由数值拟合领域映射至控制领域，通过引入闭环的方法，提高了该控制系统对噪声、扰动的抑制效果，增强了系统的鲁棒性，同时保持了其无模型的特性，有利于该方法在电动自行车、洗衣机等低端大批量的实际应用场景中得到推广，开拓了本领域的研究口径。
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公开(公告)号：CN114598196B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210289105.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于有限元计算结果和二维插值的转矩波动抑制方法，涉及一种转矩波动抑制方法。通过有限元仿真获取不同幅值的电流对应的转矩计算结果；结合三次样条插值进行模型T＝f(θ，Iq)的建立；求反获取模型Iq＝f‑1(θ，T)；给定目标转矩T1,通过Iq＝f‑1(θ，T)计算对应的Q轴电流波形Iq1；根据Iq1构造三相电流波形；使用重新构造的三相电流波形作为电流激励，实现转矩波动的抑制。它基于有限元计算结果采用二维插值方法获取能够抑制转矩波动的三相电流，无需复杂的迭代计算，无需考虑各次谐波之间的相互作用，能够实现复杂工况下的实时计算。
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公开(公告)号：CN118282265A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410388378.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/22 , H02P25/026
Abstract: 本发明公开了一种提高PI策略下PMSM伺服系统快速性且减小超调的方法，所述方法如下：步骤(1)测量电机电流、转速；步骤(2)坐标变换；步骤(3)信号转换；步骤(4)前馈给定计算。本发明提出的前馈控制方法不改变伺服控制系统原本的控制结构，只需要在数字信号处理器中烧录程序执行运算，不会产生额外的成本支出与电子元器件的额外能量损耗；操作、控制、使用以及维护与原伺服系统相同；将其应用于高精度快响应的伺服系统中可以在提高传统伺服系统的响应速度的同时降低伺服系统的超调，使伺服更加快速精准的达到给定期望值，对于快响应数字控制等领域有很大的发展前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118264168A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410368246.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 一种基于霍尔传感器的永磁同步电机转子位置估计方法，涉及永磁同步电机驱动控制技术领域。转子进入当前扇区时刻转子的电角速度写成带拉格朗日余项的泰勒级数展开形式，据拉格朗日中值定理将二阶余项用一阶项的信息表示，在当前扇区通过转子的估计位置与实际位置的误差对前一扇区进行补偿，设转子的电角加速度保持恒定，得到当前扇区的电角加速度，进而得到转子到达当前扇区起始边界后转子的电角速度，根据其可知当前转子的实时位置。为一阶补偿法，对一阶泰勒级数展开式的拉格朗日余项进行了补偿，能够极大地增强对目标转速的动态跟踪性能，提高转子位置的估计精度。
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公开(公告)号：CN118017886A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410135759.4
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于拉盖尔基函数的长预测时域单环直接转速控制方法，属于电机领域。所述方法包括以下步骤：步骤一：建立永磁同步电机转矩通路的状态方程；步骤二：采用拉盖尔基函数表示出系统的状态的未来预测；步骤三：通过坐标变换将跟随问题转化为镇定问题；步骤四：构建永磁同步电机直接转速MPC控制算法的代价函数Jn；步骤五：电机控制器构建相应的带有约束的二次规划问题，该约束需要考虑电压、电流的限幅，并考虑数字系统存在的一步延迟补偿，建立不等式组；步骤六：建立二次规划问题；步骤七：采用Hildreth求解器求解约束优化问题；步骤八：Park变换中所用的电机转子位置θ进行一步延时补偿。本发明用于提升表贴式三相永磁同步电机转速控制性能。
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公开(公告)号：CN116827196A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310734843.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种用于永磁同步电机的无差拍直接转速控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：通过离线测试获得永磁同步电机的电气参数和机械参数；步骤2：根据电机的电气方程，得到离散化的控制电压生成方程；步骤3：对dq轴电流值进行一步前向预测，得到dq轴电流的预测值；步骤4：选择参考转速作为下一周期的预测转速，使得PMSM在下一时刻无差地跟踪该参考转速；步骤5：根据离散化的运动学方程，得到参考电流信号；步骤6：充分考虑电机的电流电压方程、机械方程、延时补偿方法以及电流约束，得到无差拍直接转速控制的控制信号生成表达式。本发明具有速度脉动小、计算量少、开关频率固定、控制响应快等优点。
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公开(公告)号：CN116683809A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310734845.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/05 , H02P21/06 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种提高PMSM无差拍直接转速控制鲁棒性的方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、通过离线测试获得永磁同步电机的电气参数和机械参数；步骤2、根据电机的电流电压方程设计电流内环扰动观测器；步骤3、根据电机的运动学方程设计转速外环扰动观测器；步骤4、在k时刻计算出k+1时刻的dq轴电流预测值，用于控制信号的生成；步骤5、计算鲁棒无差拍直接转速控制器的输出电压；步骤6、对步骤5中计算所得的电压进行限制，从而得到最终的输出电压。本发明所提出的观测器具有双环结构，即内环扰动观测器和外环扰动观测器，该拓扑可以分别对电流方程的扰动和机械方程的扰动分别观测，实现最优观测效果。
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公开(公告)号：CN116070494A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310163073.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/08
Abstract: 高速充油电机转子油摩损耗计算方法，属于电机领域。方法是：建立电机电磁与温度场耦合的有限元仿真模型，利用该模型得到以电机可优化参数[E]为自变量、充油电机工作温度T为因变量的多元函数关系；建立流体粘度与电机可优化参数[E]的复合函数关系；依据流体与转子摩擦损耗分析机理，得到雷诺数Re与流体粘度的函数关系，及雷诺数Re与电机可优化参数[E]的函数关系；结合雷诺数Re的解析表达得到流体摩擦损耗的解析计算模型；在仿真模型中设置轴向流速，与解析计算结果进行对比，并引入修正系数，得到考虑轴向流动下的油摩损耗解析计算模型；利用多元函数最值理论，得到油摩损耗与电机可优化参数[E]的变化关系。本发明用于高速充油电机转子油摩损耗计算。
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