公开(公告)号：CN118991735B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411072079.9

申请日：2024-08-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王尔烈 ,  王凯 ,  徐金杰 ,  孙军 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  陈锐 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明为一种预防乘员晕动的车辆智能底盘域控系统及方法。包括(1)采集当前车辆行驶状态和路面环境信息；(2)采用动态窗口法计算预防乘员晕动的初步期望速度序列：建立基于安全、晕动、交通效率、节能评价函数和上周期执行误差的初步评价模型，并根据当前车辆行驶状态和路面环境信息获得评价模型权重系数的取值，得到最终评价模型；采用最终评价模型对采样窗口中的约束向量X进行评价取优，得到初步期望速度序列；(3)通过B样条曲线对初步期望速度序列进行优化，得到期望速度序列，计算期望加速度，输出给执行系统。本发明方法保证车辆平稳行驶，减轻行驶过程的冲击振动，减小乘车人员晕车刺激。

公开(公告)号：CN118991923A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411072093.9

申请日：2024-08-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  张宸硕 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  薛鹏宇 ,  陶世龙 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明为一种角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法。包括路径跟踪控制器、前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量；前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前/后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。本申请减少了控制系统计算量，降低了角模块车辆控制难度，提升了控制实时性，保证了行驶安全。

公开(公告)号：CN118238783A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410668978.9

申请日：2024-05-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 薛鹏宇 ,  汪振国 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王佳宁 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B60T8/172 ,  B60T8/18 ,  B60T7/12

Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种考虑罐内液体冲击的油罐车自动紧急制动系统及方法。车载传感设备将油罐车和前方车辆的运动参数输出给预警制动距离计算模块，结合罐内液体与罐壁之间的液体冲击力计算预警制动距离；将油罐车与前方车辆的实时距离与预警制动距离进行比较，计算得出差值，代入风险状态判断模块，依据判断结果决定是否执行预警指令和制动指令；制动力分配模块在接收到制动指令后基于动态轴荷算法进行制动力分配。本发明对预警制动距离进行了修正，并采用前反馈结合的控制方式对制动力进行实时调整，再基于动态轴荷算法对前后轴制动力进行分配，使得提出的制动控制策略更加符合油罐车的制动场景。

公开(公告)号：CN118025093B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410433653.2

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 薛鹏宇 ,  张宸硕 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王佳宁 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B60T7/12 ,  B60Q9/00

Abstract: 本发明属于自动紧急制动领域，具体涉及一种基于乘客状态识别的公交车自动紧急制动系统及方法。系统包括前方障碍感知设备、车速感知设备、安全时间计算模型、车内乘客状态识别摄像头、乘客状态识别模块、紧急制动决策分析模块、多级报警模块和紧急制动执行模块；本发明增加了识别车内乘客状态的摄像头，建立了综合考虑车外环境与车内乘客状态的公交车紧急制动系统控制架构；通过识别车内乘客姿态和类型，计算出车内乘员危险指数，然后根据车内乘员危险指数计算出合适的目标制动减速度，使车辆以安全的制动减速度制动，避免车内乘客在紧急制动时因惯性发生跌倒等事故，有效保障乘客乘车安全。

公开(公告)号：CN113570112B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202110744505.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  徐伟业 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  李文斌 ,  王尔烈 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。

公开(公告)号：CN117719402A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410038020.1

申请日：2024-01-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙晓旺 ,  张思琪 ,  王显会 ,  张进成 ,  彭兵 ,  李明星 ,  李高伟 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  王霞 ,  王尔烈

IPC: B60N2/427

Abstract: 本发明为一种具有自复位功能的多行程防雷座椅吸能装置。包括上连接块，盒体，复位机构，钢带限位柱销，下连接块，锯齿钢带，钢带限位齿轮柱销，卡爪，卡爪弹簧，导轨和呈倒T型的连杆；连杆的竖杆端部和上连接块连接，连杆一侧的横杆上设有滑轨槽，导轨和盒体固定，滑轨槽和连杆主体之间设有供锯齿钢带通过的间隙，连杆横杆面向导轨的一角设有卡爪，卡爪另一端和锯齿钢带上的锯齿配合，锯齿钢带面向卡爪的一侧为锯齿形，面向导轨的一侧为光面；锯齿钢带两端为自由端，锯齿钢带中部依次通过呈三角形的柱销；盒体和下连接块连接，下连接块和座椅下横梁连接，上连接块和座椅上横梁连接。本发明结构简单，安装简单，吸能效率高效，成本低。

公开(公告)号：CN113842528B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202010600323.X

申请日：2020-06-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钟汉贵 ,  时岩 ,  王霞

IPC: A61M16/00 ,  A61M16/12

Abstract: 本发明提出了一种压差控制的高流量通气方法和系统，所述方法用于将空气和氧气的混合气体输送至患者的鼻腔或气道，所述方法具体包括：获得输送混合气体管路的位于气体流动方向上不同位置的压差，通过所述压差控制混合气体的流量大小。通过以下公式具体实现混合气体的流量大小的控制：Q＝a+c*P，其中，Q为通气流量差，P为所述压差，a为气体温湿度系数，c为管径系数。本发明可实现气道压差控制下的流量调节的高流量通气模式(flow regulation differential pressure control‑FRDPC)和压差控制双水平流量释放通气高流量通气模式(Bilevel Flow Release Ventilation mode—BiFRV)，可以最大限度地减少气流压力对气道/肺泡的损伤，克服了目前只有流量调节易产生过度通气的医源性损伤的高流量治疗缺点，使病人治疗更加安全有效。

公开(公告)号：CN116151124A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310191712.5

申请日：2023-02-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  陆玉江 ,  王洪亮 ,  王尔烈 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G06F30/27 ,  B60W20/15 ,  B60W50/00 ,  G06F18/241 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/0442 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理策略。包括以下步骤：(1)建立串联式混合动力履带车的纵向动力学模型；(2)针对串联式混合动力履带车，建立A‑ECMS能量管理策略模型；(3)利用LSTM方法预测速度变化值，将变化值分为正负两类，分别采用Kmeans方法对不同符号下预测的速度变化值进行分类，并获取其中的门限值；(4)针对绝对值大于对应符号下门限值的速度变化值，对相应的A‑ECMS的等效因子进行调节，并将所得的综合油耗与A‑ECMS所得的综合油耗进行比较，取其中较小值对应的APU和动力电池功率分配情况。本发明根据预测车速的情况提高了装置输出功率与需求功率的匹配性，同时实现了综合油耗值的进一步降低。

公开(公告)号：CN112596516B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202011371251.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  万晨曦 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王尔烈 ,  王显会 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人平台智能技术领域，公开一种基于Dubins曲线的多车队形切换方法。本发明提供了一种无人地面平台队形变换的方法；当车队接收到队形变换指令时，跟随车辆会根据自身状态及目标位置进行相应的轨迹规划；在得到初始的规划之后，根据得到的耗费时间，计算经过耗费时间后的新队形目标点；以此目标点为新的目标点进行重规划并迭代选取最接近耗费时间的轨迹从而得到最优轨迹；得到最优轨迹后再进行轨迹跟踪，当达到一定条件时进入队形保持阶段，最终完成变换过程。本发明以Dubsins曲线为基础进行迭代优化，每次最优计算后如果不满足条件会循环重新计算，最终得到最优轨迹，相比于此前的方案，其结果更加合理。

公开(公告)号：CN114170805A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111595348.6

申请日：2021-12-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  雍健羽 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王显会 ,  王尔烈 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法。针对主车辆驶过路边停靠车辆，行人从视野盲区窜出的场景，包括如下步骤：步骤(1)：制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数；步骤(2)：确定碰撞速度Vcol；步骤(3)：在风险函数中引入车辆运动平稳性指数Jerk(x″′，y″′)，基于引入车辆运动平稳性指数的风险函数，进行路径规划。本发明基于AEB碰撞速度制定的风险量，进行车辆路径规划，而不是单纯的紧急制动或者侧偏避撞。由于目前AEB使用的AS算法和TTC算法采取的避撞的方法都是紧急制动，给驾驶员带了一定的制动冲击。本发明采用的路径规划方法，在一定程度上减少了对驾驶员产生的制动冲击，舒适性较好。