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公开(公告)号：CN118238783B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410668978.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种考虑罐内液体冲击的油罐车自动紧急制动系统及方法。车载传感设备将油罐车和前方车辆的运动参数输出给预警制动距离计算模块，结合罐内液体与罐壁之间的液体冲击力计算预警制动距离；将油罐车与前方车辆的实时距离与预警制动距离进行比较，计算得出差值，代入风险状态判断模块，依据判断结果决定是否执行预警指令和制动指令；制动力分配模块在接收到制动指令后基于动态轴荷算法进行制动力分配。本发明对预警制动距离进行了修正，并采用前反馈结合的控制方式对制动力进行实时调整，再基于动态轴荷算法对前后轴制动力进行分配，使得提出的制动控制策略更加符合油罐车的制动场景。
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公开(公告)号：CN118991923A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411072093.9
申请日：2024-08-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D7/14 , B62D137/00
Abstract: 本发明为一种角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法。包括路径跟踪控制器、前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量；前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前/后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。本申请减少了控制系统计算量，降低了角模块车辆控制难度，提升了控制实时性，保证了行驶安全。
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公开(公告)号：CN118238783A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410668978.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种考虑罐内液体冲击的油罐车自动紧急制动系统及方法。车载传感设备将油罐车和前方车辆的运动参数输出给预警制动距离计算模块，结合罐内液体与罐壁之间的液体冲击力计算预警制动距离；将油罐车与前方车辆的实时距离与预警制动距离进行比较，计算得出差值，代入风险状态判断模块，依据判断结果决定是否执行预警指令和制动指令；制动力分配模块在接收到制动指令后基于动态轴荷算法进行制动力分配。本发明对预警制动距离进行了修正，并采用前反馈结合的控制方式对制动力进行实时调整，再基于动态轴荷算法对前后轴制动力进行分配，使得提出的制动控制策略更加符合油罐车的制动场景。
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公开(公告)号：CN118025093B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410433653.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于自动紧急制动领域，具体涉及一种基于乘客状态识别的公交车自动紧急制动系统及方法。系统包括前方障碍感知设备、车速感知设备、安全时间计算模型、车内乘客状态识别摄像头、乘客状态识别模块、紧急制动决策分析模块、多级报警模块和紧急制动执行模块；本发明增加了识别车内乘客状态的摄像头，建立了综合考虑车外环境与车内乘客状态的公交车紧急制动系统控制架构；通过识别车内乘客姿态和类型，计算出车内乘员危险指数，然后根据车内乘员危险指数计算出合适的目标制动减速度，使车辆以安全的制动减速度制动，避免车内乘客在紧急制动时因惯性发生跌倒等事故，有效保障乘客乘车安全。
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公开(公告)号：CN118945200A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410769679.4
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04L67/125 , B60R16/023 , H04W4/46
Abstract: 本发明为一种双级耦合可融合的多智能体控制框架。包括上层规划系统和下层控制系统；上层规划系统包括融合层和上层整车智能体Agent控制系统，下层控制系统包括智能体综合角模块参数分析系统和下层角模块智能体控制系统。本发明上层整车智能体控制系统用于以多车之间的队形、车间距为规划目标，在上层，每个车辆智能体之间通过整车控制器互相通讯，通过博弈论和最优控制理论，形成每个车辆智能体行为规划的综合最优解，将每个车辆智能体的控制目标输入给下层，每个角模块智能体基于该目标进行博弈和综合最优控制，最终达成从宏观到微观的综合最优，不同上层智能体的底层智能体互相通讯，将两个上层智能体进行融合，增加二者的协调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118819045A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411126410.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明为一种智能车辆分层实时运动控制系统及方法。系统包括用于获取周围道路环境信息自车行驶状态信息的环境感知模块；用于求解目标行驶轨迹的轨迹规划模块，设计考虑环境风险约束的多目标模型预测控制器，求解得到目标行驶轨迹；用于跟踪规划出的目标路径的路径跟踪模块，采用模型预测控制方法结合车辆动力学模型，得到路径跟踪控制的模型预测控制器，求解最优转角控制量，实现对车辆的控制。本发明考虑纵横向速度的差异，提高避障安全性；结合道路标志线风险场，实现对周围行驶环境的时空耦合多维风险感知，降低了车辆在避障时的横摆角速度，提高了车辆的行驶稳定性；实现智能驾驶汽车在障碍物环境下的安全行驶，具有实用性、广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN110196169A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910375875.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种车辆自动紧急制动试验装置，包括牵引车辆(1)、前牵引装置(2)、气球车支架(4)和气球车本体(5)，还包括充气管路(7)和设置在牵引车辆(1)上的车载气泵；所述充气管路(7)一端与牵引装置(2)密闭连接，另一端与气球车支架(4)密闭连接，所述牵引车辆(1)与前牵引装置(2)固定连接，且牵引车辆(1)的车载气泵输出端与充气管路(7)相通。本发明的车辆自动紧急制动试验装置，安全性好、成功率高、成本低。
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公开(公告)号：CN119830612B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510308171.9
申请日：2025-03-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明为一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法。包括如下步骤：获取路面坡度、路面附着系数和路面不平度，预估货物质心；构建“货物‑整车”质心动力学重构矩阵，建立整车质心偏移方程；基于整车质心偏移方程，结合运载车辆在不同车轴数配置下载货量变化时的力学特性，推导各车轴垂向力平衡方程；分析路面不平度与车轮垂向力的耦合关系，推导轮地动力学方程，构建“轮地‑整车”动力学重构矩阵，设计轮‑地接触动力学的转移方程；结合“货物‑整车”质心动力学重构矩阵、“轮地‑整车”动力学重构矩阵，实现轮‑地接触动力学到整车动力学状态的映射与转移，构建车路载一体化重型车辆动力学模型。本发明建立了通用化重型车辆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN118107543B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410539009.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种行驻车一体式的分布式特种车辆线控制动系统及制动方法。包括驾驶员信号模块、中央控制ECU和分布式各轮制动模块；驾驶员信号模块用于将驾驶员操作行车制动踏板产生的踩踏角度α与驻车制动开关的开关状态转换为电信号，将电信号传输至中央控制ECU；中央控制ECU根据车辆状态信息选择工作模式；分布式各轮制动模块包括分布在各车轮且结构相同的四个制动模块，每个制动模块包括制动微控制器MCU、行车制动阀和驻车阀；制动微控制器MCU通过CAN总线和中央控制ECU，行车制动阀、驻车阀和制动微控制器MCU连接。本发明实现了行驻车综合控制，减少了中央控制ECU受到的非线性扰动；具有可靠的行、驻车制动能力，防止因制动性不足造成的事故。
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公开(公告)号：CN118107543A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410539009.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种行驻车一体式的分布式特种车辆线控制动系统及制动方法。包括驾驶员信号模块、中央控制ECU和分布式各轮制动模块；驾驶员信号模块用于将驾驶员操作行车制动踏板产生的踩踏角度α与驻车制动开关的开关状态转换为电信号，将电信号传输至中央控制ECU；中央控制ECU根据车辆状态信息选择工作模式；分布式各轮制动模块包括分布在各车轮且结构相同的四个制动模块，每个制动模块包括制动微控制器MCU、行车制动阀和驻车阀；制动微控制器MCU通过CAN总线和中央控制ECU，行车制动阀、驻车阀和制动微控制器MCU连接。本发明实现了行驻车综合控制，减少了中央控制ECU受到的非线性扰动；具有可靠的行、驻车制动能力，防止因制动性不足造成的事故。
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