公开(公告)号：CN118025093A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410433653.2

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 薛鹏宇 ,  张宸硕 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王佳宁 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B60T7/12 ,  B60Q9/00

Abstract: 本发明属于自动紧急制动领域，具体涉及一种基于乘客状态识别的公交车自动紧急制动系统及方法。系统包括前方障碍感知设备、车速感知设备、安全时间计算模型、车内乘客状态识别摄像头、乘客状态识别模块、紧急制动决策分析模块、多级报警模块和紧急制动执行模块；本发明增加了识别车内乘客状态的摄像头，建立了综合考虑车外环境与车内乘客状态的公交车紧急制动系统控制架构；通过识别车内乘客姿态和类型，计算出车内乘员危险指数，然后根据车内乘员危险指数计算出合适的目标制动减速度，使车辆以安全的制动减速度制动，避免车内乘客在紧急制动时因惯性发生跌倒等事故，有效保障乘客乘车安全。

公开(公告)号：CN118991923A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411072093.9

申请日：2024-08-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  张宸硕 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  薛鹏宇 ,  陶世龙 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明为一种角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法。包括路径跟踪控制器、前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量；前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前/后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。本申请减少了控制系统计算量，降低了角模块车辆控制难度，提升了控制实时性，保证了行驶安全。

公开(公告)号：CN118025093B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410433653.2

申请日：2024-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 薛鹏宇 ,  张宸硕 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  王显会 ,  王佳宁 ,  孙晓旺 ,  王霞

IPC: B60T7/12 ,  B60Q9/00

Abstract: 本发明属于自动紧急制动领域，具体涉及一种基于乘客状态识别的公交车自动紧急制动系统及方法。系统包括前方障碍感知设备、车速感知设备、安全时间计算模型、车内乘客状态识别摄像头、乘客状态识别模块、紧急制动决策分析模块、多级报警模块和紧急制动执行模块；本发明增加了识别车内乘客状态的摄像头，建立了综合考虑车外环境与车内乘客状态的公交车紧急制动系统控制架构；通过识别车内乘客姿态和类型，计算出车内乘员危险指数，然后根据车内乘员危险指数计算出合适的目标制动减速度，使车辆以安全的制动减速度制动，避免车内乘客在紧急制动时因惯性发生跌倒等事故，有效保障乘客乘车安全。

公开(公告)号：CN118819045A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411126410.0

申请日：2024-08-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  张宸硕 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  孙晓旺 ,  王显会 ,  薛鹏宇 ,  陶世龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明为一种智能车辆分层实时运动控制系统及方法。系统包括用于获取周围道路环境信息自车行驶状态信息的环境感知模块；用于求解目标行驶轨迹的轨迹规划模块，设计考虑环境风险约束的多目标模型预测控制器，求解得到目标行驶轨迹；用于跟踪规划出的目标路径的路径跟踪模块，采用模型预测控制方法结合车辆动力学模型，得到路径跟踪控制的模型预测控制器，求解最优转角控制量，实现对车辆的控制。本发明考虑纵横向速度的差异，提高避障安全性；结合道路标志线风险场，实现对周围行驶环境的时空耦合多维风险感知，降低了车辆在避障时的横摆角速度，提高了车辆的行驶稳定性；实现智能驾驶汽车在障碍物环境下的安全行驶，具有实用性、广阔应用前景。

公开(公告)号：CN118810451A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411153224.6

申请日：2024-08-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严永俊 ,  张宸硕 ,  张进成 ,  王洪亮 ,  皮大伟 ,  孙晓旺 ,  王显会 ,  王霞

IPC: B60L7/10 ,  B60L7/18 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明属于制动能量回收技术领域，尤其涉及一种电动汽车线控制动能量回收协调控制系统及方法。系统包括制动意图识别模块、制动模式判断模块、制动力分配模块、制动力控制模块；本申请建立了主动安全功能与制动能量回收之间的仲裁协调机制，实现多种主动安全功能的协调控制，能够在保证制动能量回收的同时保证车辆稳定性；制动力控制模块中设计了电液制动协调和模式切换过渡控制方法，能够使制动力响应更加平稳，在模式切换时减少制动力顿挫，提高驾驶员和乘客的舒适性。本发明解决电动汽车在进行制动能量回收时的驾驶员不适感，以及主动安全功能与制动回收的协调性问题。