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公开(公告)号：CN115257482B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211035128.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于防爆装甲车领域，具体涉及一种军用车辆座椅自适应体重和爆炸缓冲吸能装置。安装在座椅上横梁和下横梁之间，内部含有连接机构，自适应体重调节机构，自适应爆炸机构以及吸能机构。连接机构包括上下盖以及外圆筒；自适应体重调节机构包括最内部和座椅相连的活动圆筒，自适应爆炸机构包括带有加速度触发的棘轮机构；吸能机构由金属带和三个圆柱销组成。本发明根据不同体重的成员坐上座椅引起座椅沉降位移量的不同，以及在遭遇爆炸时座椅引起的应力波波峰的不同，从而使得圆柱销的位置改变，使得三根圆柱销形成不同的曲率，从而获得不同的吸能效率，实现在对不同爆炸下对不同体重乘员提供更精确细致的防护。
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公开(公告)号：CN115782587A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211523571.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于单电机失效横向动力学聚类分析的主动容错控制方法。包括如下步骤：S1选取横摆角速度、质心侧偏角表征车辆的横向稳定性，通过设置不同失效因子和踏板开度，得到故障车辆当前横摆角速度、质心侧偏角的响应情况；聚类分析出横向稳定性与动力性控制参与的边界；S2基于方向盘转角和踏板开度输入，解析出期望的横摆角速度与质心侧偏角，设计得到附加横摆力矩和总的纵向力控制律的上层控制；S3根据性能选取边界及上层控制输出，建立最优力矩求解的容错控制下层控制。本发明考虑车辆失效后的对车辆横向稳定及纵向动力控制参与的边界设定问题；充分利用故障电机的剩余力矩输出能力，保证电机失效后，车辆仍然具有良好的稳定与动力性能。
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公开(公告)号：CN113433942B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110744601.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。
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公开(公告)号：CN114325714A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111631830.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明属于智能交通领域，具体涉及一种恶劣天气下毫米波雷达区分静止车辆与上方物体的方法。包括如下步骤：步骤(1)：采用车载毫米波雷达测量车辆前方的RCS原始数据；步骤(2)：采用线性回归方程以及滑动窗口算法得到实时斜率Si；步骤(3)：对步骤(2)得到的实时斜率Si以步长2‑5m进行累加，得到累加值S，累加值S超过设定阈值为静止车辆，低于设定阈值为上方物体。本发明利用毫米波雷达计算目标物实时斜率累加值，能够分辨上方物体与静止车辆，不会导致汽车AEB误触发以及乘员安全。
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公开(公告)号：CN114179799A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111595519.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开一种用于ACC与AEB的融合多传感器信息的自车行驶路径识别方法。包括如下步骤：(1)建立基于车辆滤波器和行车路径预测的二自由度车辆模型，通过对车辆当前状态的估计和假设的模型来预测行驶路径；(2)建立基于视觉传感器的道路几何估计模型；(3)建立驾驶员转向意图识别方法；(4)基于步骤(3)建立的转向意图识别方法得到的驾驶模式，将二自由度车辆模型预测的行驶路径和道路几何估计模型估计的行驶路径进行融合；(5)对综合路径进行估计。本发明通过利用多车载传感器和卡尔曼滤波，在考虑驾驶员意图的情况下，于不同情况下选择不同融合方式，从而达到较为精准的路径预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112590742A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011489169.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60T13/66
Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的挂车主动液压制动系统及方法，该系统包括牵引车的检测单元、ZigBee通信发送单元和挂车的ZigBee通信接收单元、车间挂钩力检测单元、电控单元及电机液压制动单元；首先通过检测单元获取牵引车辆的加速度、速度以及车辆方向盘转角角度，其次将检测到的牵引车辆状态信息通过ZigBee无线传输方式发送给挂车的接收单元，然后挂车的电控单元根据牵引车的运动状态信息和车间挂钩力进行内部判断，最后对电机液压制动单元输出相应的控制信号使挂车进行制动。本发明将ZigBee通讯和汽车制动控制相结合，能够及时获取牵引车的车辆状态信息，有效对挂车制动控制，使挂车制动变得更加安全可靠，降低汽车列车间的碰撞冲突。
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公开(公告)号：CN111717299A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010515390.1
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D33/063 , B60W30/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于车辆领域，具体涉及一种车辆自稳定驾驶舱及基于该驾驶舱的控制系统和方法。包括具有俯仰及侧倾方向旋转自由度的驾驶舱、驾驶舱承载体，电机和电机控制器，电机和电机控制器有两组，分别控制驾驶舱俯仰和侧倾两个方向的姿态，俯仰控制电机通过可以实现单向自锁功能的蜗轮蜗杆传动机构与驾驶舱连接，侧倾控制电机通过蜗轮蜗杆传动机构与驾驶舱承载体连接；在轮胎上设置力传感器，驾驶舱上设置侧倾和俯仰角速度传感器。本发明通过电机实时调整驾驶舱的姿态，避免驾驶舱的侧倾和俯仰的角度变化过大，大大降低了路面颠簸对驾驶舱的影响，提高了驾驶员对复杂越野路面的适应能力；且通过蜗轮蜗杆实现自稳定驾驶舱的稳定控制功能。
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公开(公告)号：CN110502009A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910746627.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN118991735B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411072079.9
申请日：2024-08-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种预防乘员晕动的车辆智能底盘域控系统及方法。包括(1)采集当前车辆行驶状态和路面环境信息；(2)采用动态窗口法计算预防乘员晕动的初步期望速度序列：建立基于安全、晕动、交通效率、节能评价函数和上周期执行误差的初步评价模型，并根据当前车辆行驶状态和路面环境信息获得评价模型权重系数的取值，得到最终评价模型；采用最终评价模型对采样窗口中的约束向量X进行评价取优，得到初步期望速度序列；(3)通过B样条曲线对初步期望速度序列进行优化，得到期望速度序列，计算期望加速度，输出给执行系统。本发明方法保证车辆平稳行驶，减轻行驶过程的冲击振动，减小乘车人员晕车刺激。
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公开(公告)号：CN113570112B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110744505.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。
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