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公开(公告)号：CN110940294B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911155686.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并公开了一种面结构光测量系统中图像的编码与解码方法。该方法包括下列步骤：(a)对于面结构光测量系统，设定投影仪各个参数值，建立投影仪投影图像中每个点的卷绕相移坐标和相移的关系式，投影仪结合设定的参数值和上述关系式进行投影，以此实现图像的编码，并获得多个相移图像；(b)相机对相移图像进行拍摄获得多个拍摄图像，建立关系式计算获得拍摄图像中每点对应的卷绕相移和卷绕相位；(c)利用拍摄图像中每点的卷绕相移和卷绕相位获得每个点的像素坐标，以此实现图像的解码。通过本发明，显著降低相移误差向相位反演误差的传播，提高面结构光测量系统提高相移解码精度从而提高三维测量精度。
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公开(公告)号：CN110702007B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911048657.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于机器人视觉三维测量技术领域，并公开了一种基于MEMS扫描振镜的线结构光三维测量方法。该方法包括下列步骤：(a)设定MEMS扫描振镜的扫描范围，光点之间的间隔角度；(b)采用二维棋盘标靶标定激光发射点A到每个光点的连线形成的光线方程；(c)MEMS扫描振镜扫描待测物体，建立图像上的点与光点之间的对应关系；(d)计算直线图像上的任意点P与相机光心B连线形成的直线PB与光线AO的交点，该交点坐标即为所需的光点O坐标，以此方式获得待测物体表面所有光点的坐标，即实现待测物体的三维测量。通过本发明，消除线结构光在测量混合反射表面时由于光条过曝而导致光条中心提取不准的影响提高三维测量精度。
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公开(公告)号：CN110587485B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910892901.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B49/16 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
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公开(公告)号：CN111752151A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010552012.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人智能加工控制领域，并公开了一种工业叶片磨抛加工自适应力跟踪与补偿方法及系统。所述方法包括：对磨抛加工过程中的环境参数进行估计，构建自适应参考轨迹生成模型，生成机器人的参考轨迹；构建机器人磨抛加工的阻抗控制模型，输出轨迹修调量；获取力误差，并基于遗传算法优化神经网络的控制方法对位置跟踪误差引起的力误差进行实时补偿，获取补偿后的力误差；对机器人磨抛加工的运动进行跟踪控制。所述系统包括：机器人、环境参数估计器、自适应轨迹生成器、阻抗控制器、遗传算法优化神经网络控制器以及运动跟踪控制器。本发明对机器人在磨抛加工中的是适应力进行实时跟踪与补偿，使得机器人与砂带的交互力是适应的，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN111710002A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010460051.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，并具体公开了一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法。所述方法包括：构建Optitrack系统，在机器人末端安装标定板，在标定板上布置多个所述标定球，获取Optitrack系统坐标系在机器人基坐标系下的位姿；在机器人末端安装手眼相机，获取所述标定球坐标系在Optitrack系统坐标系下的位姿，从而获取标定板在机器人基坐标系下的位姿，获取手眼相机内参、标定板在手眼相机坐标系下的位姿；并以此获取手眼相机坐标系在机器人末端坐标系中的位姿，完成相机外参标定。本发明可高效精确标定板在机器人基坐标系下的位置姿态，以获取精确的相机相对机器人末端的位置姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623590B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811408506.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置。所述磨抛装置包括可变速柔顺磨抛机构、一维直线模组力控伺服运动平台以及用于连接所述可变速柔顺磨抛机构和直线模组力控伺服运动平台的连接装置，一维直线模组力控伺服运动平台包括直线伺服模组电机、滚珠丝杠、直线模组滑块、直线模组基座及控制器。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明的全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置，一维力传感器采集可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触力信号并通过控制器来控制伺服电机进行精密运动，进而实时改变可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触状态，从而实现可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件保持自适应变力柔顺接触。
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公开(公告)号：CN111660307A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010458296.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统。所述方法包括：对牵引机器人过程中的人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；获取机器人末端的实际位姿与虚拟夹具引导路径最近的参考点位姿，生成机器人末端位置轮廓误差补偿量和方向轮廓误差补偿量，以获取误差补偿修正力；对虚拟夹具引导路径的曲线参数进行限位处理；对与环境交互力进行约束，生成约束后的操作力，并根据误差补偿修正力对机器人末端的路径偏差进行在线补偿。所述系统包括虚拟夹具下的动觉示教模块以及轮廓误差估计与分量补偿模块。本发明使机器人能够在虚拟夹具引导路径上往复运动，具有辅助示教精度高、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN111482850A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010180511.1
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种叶片自动磨抛方法，通过将引入负脉冲的输入整形技术应用在砂带磨抛装置的控制上，借助输入整形技术对控制信号的整形和交替的正负脉冲可更加便利的相互抵消的特性，让砂带磨抛装置在处理后控制信号的控制下，可实现对待磨抛叶片以更加平滑的力执行磨抛操作，减少对叶片的损伤，增强了磨抛加工过渡过程的平稳过渡的适应性与鲁棒性，提高了叶片的各项性能。本申请还同时公开了一种叶片自动磨抛装置、电子设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111451899A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010180722.5
申请日：2020-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种叶片自动磨抛方法，为解决现有技术缺陷，本申请对原始控制信号中存在的信号阶跃通过模拟退火粒子群优化算法进行处理，模拟退火粒子群优化算法在综合了模拟退火算法和粒子群优化算法两者优点的同时，也尽可能的去除了两者分别存在的缺陷，通过模拟退火粒子群优化算法具有的全局最优解寻求能力，可以最大程度上降低原始控制信号中的信号阶跃幅度，而信号阶跃幅度的降低也将导致过度态力的变化更加平滑，具有更高的稳定性和鲁棒性，从而实现减小对叶片的损伤、提升叶片性能的目的。本申请同时公开了一种叶片自动磨抛装置、电子设备及可读存储介质，具有相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN111275665A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911313703.9
申请日：2019-12-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的叶片磨抛加工振动检测系统，包括照明系统、CCD相机、图像采集系统、成像系统、计算机系统、显示设备。照明系统用于为系统提供光源；成像系统用于将叶片的空间结构信息成像在CCD相机上；CCD相机和图像采集系统将采集的图像光信号转化为电信号；并由CCD相机实现模拟图像信号转换为数字图像信号后，将数字图像信号传送至计算机系统；计算机系统接收数字图像信号，通过图像处理算法对图像进行处理，得到叶片特征参数，并根据叶片特征参数得到叶片振动信息；显示设备显示叶片振动信息。本发明还公开了对应的检测方法。通过上述方案，能够有效地对叶片磨抛加工的振动进行检测，具有测量方便、测量范围广和精度高等优点。
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