-
公开(公告)号：CN113305836A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110558345.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。
-
公开(公告)号：CN111709095B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010458270.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法。包括：S1对复杂曲面进行示教学习，并采集对应的示教数据集，然后根据该示教数据集采用平滑流形学习算法构建复杂曲面的几何流形；S2采用投影方法对所述几何流形的初始点进行投影和测地线路径规划，获取虚拟夹具引导路径离散点；S3对所述虚拟夹具引导路径离散点进行参数化，并根据位姿距离构建曲线参数集；S4分别对曲线参数集进行位姿部分插值和方向部分插值，生成6D虚拟夹具。本发明实现了6D虚拟夹具构造中的位姿和方向的精确规划，具有构造简单且具有泛化特性，极大地提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率。
-
公开(公告)号：CN114213546B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111461319.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及一种靶向VEGFR的裂解肽偶联体及其应用，本发明利用靶向VEGFR的多肽配体，与裂解肽KLU偶联，形成具有抗肿瘤效果的双功能的多肽偶联体，具体的结构如图1所示，本发明还公开了上述靶向VEGFR的裂解肽偶联体对血管内皮细胞表面VEGFR结合能力，通过细胞增殖、细胞凋亡等实验证明本发明的裂解肽偶联体可以有效抑制恶性肝癌的增殖。本发明通过上述的靶向VEGFR的裂解肽偶联体与肝动脉栓塞术联用治疗兔子肝癌实验，发现该多肽偶联体不仅能有效抑制体内肿瘤的增殖，还具有显著的体内抗血管生成的效果。进一步的生物安全性评价，发现该裂解肽偶联体药物具有较好的生物相容性，并不会引起本体的组织器官损伤。
-
公开(公告)号：CN113305836B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110558345.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。
-
公开(公告)号：CN114213546A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111461319.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及一种靶向VEGFR的裂解肽偶联体及其应用，本发明利用靶向VEGFR的多肽配体，与裂解肽KLU偶联，形成具有抗肿瘤效果的双功能的多肽偶联体，具体的结构如图1所示，本发明还公开了上述靶向VEGFR的裂解肽偶联体对血管内皮细胞表面VEGFR结合能力，通过细胞增殖、细胞凋亡等实验证明本发明的裂解肽偶联体可以有效抑制恶性肝癌的增殖。本发明通过上述的靶向VEGFR的裂解肽偶联体与肝动脉栓塞术联用治疗兔子肝癌实验，发现该多肽偶联体不仅能有效抑制体内肿瘤的增殖，还具有显著的体内抗血管生成的效果。进一步的生物安全性评价，发现该裂解肽偶联体药物具有较好的生物相容性，并不会引起本体的组织器官损伤。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111660307B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010458296.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统。所述方法包括：对牵引机器人过程中的人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；获取机器人末端的实际位姿与虚拟夹具引导路径最近的参考点位姿，生成机器人末端位置轮廓误差补偿量和方向轮廓误差补偿量，以获取误差补偿修正力；对虚拟夹具引导路径的曲线参数进行限位处理；对与环境交互力进行约束，生成约束后的操作力，并根据误差补偿修正力对机器人末端的路径偏差进行在线补偿。所述系统包括虚拟夹具下的动觉示教模块以及轮廓误差估计与分量补偿模块。本发明使机器人能够在虚拟夹具引导路径上往复运动，具有辅助示教精度高、适应性强等特点。
-
公开(公告)号：CN118649130B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410821627.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及医用纳米材料技术领域，提供了一种黑磷激活紫杉醇前药的水凝胶递药系统，包括海藻酸钠水凝胶以及负载于所述海藻酸钠水凝胶上的黑磷纳米片和紫杉醇二聚体。本发明还提供了一种上述水凝胶递药系统的制备方法以及在制备抗肿瘤药物上的应用。本发明采用黑磷纳米片作为光热转化剂和化疗药物的载体，在近红外光照射下产生ROS，激活紫杉醇前药，从化疗和光热疗法两个途径协同抗肿瘤，并降低传统化疗药物的毒副作用，有望为肿瘤患者提供一种更安全高效的治疗方式。
-
公开(公告)号：CN111660306B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010458279.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种基于操作者舒适度的机器人可变导纳控制方法及系统。所述方法包括对人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；根据该操作者舒适力和机器人末端实际位姿生成虚阻尼调整策略；根据虚阻尼调整策略构建机器人六自由度导纳控制模型以获取与环境交互力和期望力之间的偏差力，并根据该偏差力生成机器人末端的位置、速度以及加速度的修正量，以此对机器人末端实际位姿进行修正。所述系统包括人机交互模块、人手操作力前处理模块、变导纳控制模块以及机器人末端位置控制模块。本发明根据操作者舒适力与机器人末端速度实时调整导纳控制中的阻尼系数，计算简单，实时性高，提高人机交互的操作感和沉浸感。
-
公开(公告)号：CN111660307A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010458296.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统。所述方法包括：对牵引机器人过程中的人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；获取机器人末端的实际位姿与虚拟夹具引导路径最近的参考点位姿，生成机器人末端位置轮廓误差补偿量和方向轮廓误差补偿量，以获取误差补偿修正力；对虚拟夹具引导路径的曲线参数进行限位处理；对与环境交互力进行约束，生成约束后的操作力，并根据误差补偿修正力对机器人末端的路径偏差进行在线补偿。所述系统包括虚拟夹具下的动觉示教模块以及轮廓误差估计与分量补偿模块。本发明使机器人能够在虚拟夹具引导路径上往复运动，具有辅助示教精度高、适应性强等特点。
-
公开(公告)号：CN118649130A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410821627.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及医用纳米材料技术领域，提供了一种黑磷激活紫杉醇前药的水凝胶递药系统，包括海藻酸钠水凝胶以及负载于所述海藻酸钠水凝胶上的黑磷纳米片和紫杉醇二聚体。本发明还提供了一种上述水凝胶递药系统的制备方法以及在制备抗肿瘤药物上的应用。本发明采用黑磷纳米片作为光热转化剂和化疗药物的载体，在近红外光照射下产生ROS，激活紫杉醇前药，从化疗和光热疗法两个途径协同抗肿瘤，并降低传统化疗药物的毒副作用，有望为肿瘤患者提供一种更安全高效的治疗方式。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.019 seconds)
