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公开(公告)号：CN114777767B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210073980.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。
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公开(公告)号：CN116347329B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211621688.6
申请日：2022-12-16
Applicant: 中交星宇科技有限公司 , 北京邮电大学 , 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京度位科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位信号捕获方法及装置、计算设备及计算机存储介质，其中定位信号捕获方法包括：获得目标定位信号；通过并行匹配滤波器或累加器对目标定位信号进行相关运算，得到第一信号数据；基于本地载波对第一信号数据进行频率补偿和块累加运算，得到第二信号数据；对第二信号数据进行小波变换滤波得到第三信号数据；根据构造滤波信号在组合过程中的检测变量和有用信号能量对第三信号数据进行检测，判断目标定位信号是否捕获成功。本发明对信号矢量值进行小波滤波，滤除带外噪声，并保留大部分有用信号能量，提高了信噪比；通过构造滤波信号经过组合过程时的检测变量，并基于信号能量进行检测，提升了频率搜索的灵敏度和精度。
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公开(公告)号：CN112394383B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202011147182.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星和5G基站组合定位方法及装置，根据伪距和方向信息，以及每个定位源的最终观测权重，采用加权最小二乘法解算接收机位置，得到接收机的定位结果。在卫星定位系统基础上，联合5G基站定位源共同对接收机定位，弥补了卫星构型差的缺点，提高定位精度，此外，根据方差分量估计，确定卫星定位系统与5G基站定位系统的权值比，进而确定各个定位源最终观测权重，基于加权最小二乘法解算位置，进一步提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN114689901B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210100948.9
申请日：2022-01-27
IPC: G01P21/00
Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。
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公开(公告)号：CN116347329A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211621688.6
申请日：2022-12-16
Applicant: 中交星宇科技有限公司 , 北京邮电大学 , 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京度位科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位信号捕获方法及装置、计算设备及计算机存储介质，其中定位信号捕获方法包括：获得目标定位信号；通过并行匹配滤波器或累加器对目标定位信号进行相关运算，得到第一信号数据；基于本地载波对第一信号数据进行频率补偿和块累加运算，得到第二信号数据；对第二信号数据进行小波变换滤波得到第三信号数据；根据构造滤波信号在组合过程中的检测变量和有用信号能量对第三信号数据进行检测，判断目标定位信号是否捕获成功。本发明对信号矢量值进行小波滤波，滤除带外噪声，并保留大部分有用信号能量，提高了信噪比；通过构造滤波信号经过组合过程时的检测变量，并基于信号能量进行检测，提升了频率搜索的灵敏度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112996105B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110123639.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于同时定位与标定的目标定位方法与装置，所述方法包括：获取至少三个已知位置基站与第一目标轨迹点的第一观测信息；基于已知位置基站的位置信息以及第一观测信息，对第一目标轨迹点的位置进行估计得到第一目标轨迹点的位置信息；在存在第一未知位置基站的情况下，获取第一目标轨迹点与第一未知位置基站的第二观测信息；基于第一目标轨迹点的位置信息以及第二观测信息，对第一未知位置基站的位置进行估计得到第一未知位置基站的位置信息；对第一目标轨迹点的位置信息和第一未知位置基站的位置信息进行优化，得到第一目标轨迹点对应的定位信息和第一未知位置基站对应的定位信息。本发明，能够提高目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN109633726B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201811570604.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置，其中方法包括：通过DTV信号计算第一速度和第一加速度；根据第一速度和第一加速度确定当前时刻由IMU测得的第二速度和第二加速度；分别利用第二速度和第二加速度对当前时刻通述DTV信号计算得到的第四速度和第四加速度进行滤波修正，得到第三速度和第三加速度；判断当前条件是否满足第一预设条件；如果满足，则确定当前状态为静态；如果不满足，则确定当前状态为动态；根据当前所处的不同状态，利用不同的预设PPP算法进行定位。本发明实施例能够在静态PPP算法和动态PPP算法间灵活切换，提高PPP技术的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN109725290B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910096259.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差提取方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：分别获取基准站和观测站在各天预设时间段内的接收信号，对接收信号的伪距及载波相位进行差分处理，根据得到的双差伪距、双差载波相位和基准站的位置坐标，得到观测站在各天的差分坐标序列；通过二维移动加权平均法对差分坐标序列进行处理，得到平滑坐标序列，通过小波包算法对任一参考天以及与该参考天互相关系数最大的邻近天的平滑坐标序列进行M层分解，判断各分解层中低频部分的互相关系数中最大值所在的目标层J是否小于M；如果是，提取目标层J中的低频部分进行小波重构，得到多路径误差。本发明提高了误差提取的准确性。
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公开(公告)号：CN108108335B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201711433406.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种野值剔除方法及装置，该方法在预设时间内从构建的卡尔曼滤波残差模型中获取构成残差均值为零的目标残差，当目标残差符合高斯分布时，利用卡尔曼滤波残差模型，获得卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵；将第一目标值和第二目标值构成的范围作为目标残差范围；将目标残差范围外的残差作为野值，并从目标残差范围中剔除野值。应用于本发明实施例提供的方法能够解决造成融合定位可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN111245593A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010005727.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L7/033 , H04J3/06 , H04B1/7087 , G06F17/11
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于卡尔曼滤波的时间同步方法及装置，接收主设备发送的时间同步信号，时间同步信号中包含时间同步载波；从时间同步信号中提取时间同步载波；采用一阶锁相环，对时间同步载波进行载波跟踪，并确定载波跟踪的相位偏差；将相位偏差作为卡尔曼滤波的观测量，基于预先构建的卡尔曼滤波模型，计算时钟漂移和时钟偏移。能够基于一阶锁相环对时间同步载波跟踪得到的相位偏差估计时钟漂移和时钟偏移，且采用了卡尔曼滤波，能够得到精确的时钟漂移和时钟偏移，进而提高了时间同步的精度。
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