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公开(公告)号：CN112996105B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110123639.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于同时定位与标定的目标定位方法与装置，所述方法包括：获取至少三个已知位置基站与第一目标轨迹点的第一观测信息；基于已知位置基站的位置信息以及第一观测信息，对第一目标轨迹点的位置进行估计得到第一目标轨迹点的位置信息；在存在第一未知位置基站的情况下，获取第一目标轨迹点与第一未知位置基站的第二观测信息；基于第一目标轨迹点的位置信息以及第二观测信息，对第一未知位置基站的位置进行估计得到第一未知位置基站的位置信息；对第一目标轨迹点的位置信息和第一未知位置基站的位置信息进行优化，得到第一目标轨迹点对应的定位信息和第一未知位置基站对应的定位信息。本发明，能够提高目标定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111766611B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010537538.1
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种周跳检测方法及装置，可以获取当前历元的第一观测数据；基于电离层残差算法和预设组合值确定算法，分别对第一观测数据进行处理，得到对应的第一组合值和第二组合值；获取基于电离层残差算法对上一个历元的第二观测数据进行处理得到的第三组合值，以及基于预设组合值确定算法对第二观测数据进行处理得到的第四组合值；判断第一组合值和第三组合值是否满足第一预设条件；如果第一组合值和第三组合值不满足第一预设条件，判断第二组合值和第四组合值是否满足第二预设条件；如果第二组合和第四组合值满足第二预设条件，确定上一个历元与当前历元之间存在周跳，基于上述处理，能够提高周跳检测的准确率。
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公开(公告)号：CN111578928B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010376773.5
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于多源融合定位系统的定位方法及装置，所述方法包括：获取目标对象当前时刻的实际位姿观测信息及目标对象前一时刻的位姿信息；当确定当前时刻的实际位姿观测信息为异常信息时，确定预设的扩展卡尔曼滤波模型的卡尔曼增益；将当前时刻的实际位姿观测信息及前一时刻的位姿信息输入预设的扩展卡尔曼滤波模型，以使预设的扩展卡尔曼滤波模型基于卡尔曼增益确定目标对象当前时刻的位姿信息；返回获取目标对象当前时刻的实际位姿观测信息及目标对象前一时刻的位姿信息的步骤，直到停止确定目标对象的位姿信息。采用本发明实施例，可以提高位姿信息的确定准确度。
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公开(公告)号：CN112996105A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110123639.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于同时定位与标定的目标定位方法与装置，所述方法包括：获取至少三个已知位置基站与第一目标轨迹点的第一观测信息；基于已知位置基站的位置信息以及第一观测信息，对第一目标轨迹点的位置进行估计得到第一目标轨迹点的位置信息；在存在第一未知位置基站的情况下，获取第一目标轨迹点与第一未知位置基站的第二观测信息；基于第一目标轨迹点的位置信息以及第二观测信息，对第一未知位置基站的位置进行估计得到第一未知位置基站的位置信息；对第一目标轨迹点的位置信息和第一未知位置基站的位置信息进行优化，得到第一目标轨迹点对应的定位信息和第一未知位置基站对应的定位信息。本发明，能够提高目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111766611A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010537538.1
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种周跳检测方法及装置，可以获取当前历元的第一观测数据；基于电离层残差算法和预设组合值确定算法，分别对第一观测数据进行处理，得到对应的第一组合值和第二组合值；获取基于电离层残差算法对上一个历元的第二观测数据进行处理得到的第三组合值，以及基于预设组合值确定算法对第二观测数据进行处理得到的第四组合值；判断第一组合值和第三组合值是否满足第一预设条件；如果第一组合值和第三组合值不满足第一预设条件，判断第二组合值和第四组合值是否满足第二预设条件；如果第二组合和第四组合值满足第二预设条件，确定上一个历元与当前历元之间存在周跳，基于上述处理，能够提高周跳检测的准确率。
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公开(公告)号：CN111578928A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010376773.5
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于多源融合定位系统的定位方法及装置，所述方法包括：获取目标对象当前时刻的实际位姿观测信息及目标对象前一时刻的位姿信息；当确定当前时刻的实际位姿观测信息为异常信息时，确定预设的扩展卡尔曼滤波模型的卡尔曼增益；将当前时刻的实际位姿观测信息及前一时刻的位姿信息输入预设的扩展卡尔曼滤波模型，以使预设的扩展卡尔曼滤波模型基于卡尔曼增益确定目标对象当前时刻的位姿信息；返回获取目标对象当前时刻的实际位姿观测信息及目标对象前一时刻的位姿信息的步骤，直到停止确定目标对象的位姿信息。采用本发明实施例，可以提高位姿信息的确定准确度。
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