公开(公告)号：CN114777767A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210073980.2

申请日：2022-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  殷嘉徽 ,  綦航 ,  袁华宇 ,  苏文举 ,  赵建民

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。

公开(公告)号：CN114689901A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210100948.9

申请日：2022-01-27

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京机电工程研究所

Inventor： 邓中亮 ,  武成锋 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  郭晓云 ,  殷嘉徽 ,  綦航 ,  袁华宇 ,  苏文举 ,  赵建民

IPC: G01P21/00

Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。

公开(公告)号：CN114777767B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210073980.2

申请日：2022-01-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  殷嘉徽 ,  綦航 ,  袁华宇 ,  苏文举 ,  赵建民

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。

公开(公告)号：CN114689901B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210100948.9

申请日：2022-01-27

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京机电工程研究所

Inventor： 邓中亮 ,  武成锋 ,  刘延旭 ,  胡恩文 ,  郭晓云 ,  殷嘉徽 ,  綦航 ,  袁华宇 ,  苏文举 ,  赵建民

IPC: G01P21/00

Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。