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公开(公告)号：CN108897830A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810650869.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，所述方法包括：获取拍摄待定位区域得到的参考图像，提取参考图像的图像特征；将参考图像的图像特征与数据库中的图像特征进行匹配，数据库中包含预先获取的拍摄各区域得到的图像中标定物体对应的图像特征及地理位置信息；若匹配成功，则确定相匹配的图像特征所属标定物体，作为匹配标定物体；使用匹配标定物体的地理位置信息，对预先得到的针对待定位区域的定位结果进行修正。从而能够使用标定物体的地理位置信息对定位结果进行修正，有效提高定位精度。
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公开(公告)号：CN108562867A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810342226.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于聚类的指纹定位方法及装置，其中，方法包括：获取待定位点的接收信号强度RSS；从指纹数据库中获取多个类的初始聚类中心，多个类为对指纹数据库中样本集的样本点进行聚类得到的，每个类均包含初始聚类中心，每个类的初始聚类中心为利用待定初始聚类中心与指纹数据库中样本集的各个样本点之间的欧式距离的均方差误差不大于第一数值，以及以待定初始聚类中心为聚类中心的类中样本点的样本密度大于第二数值，进行聚类得到的；利用待定位点的RSS，从多个类的初始聚类中心中，查找与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心；基于与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心，对待定位点的RSS进行指纹定位。
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公开(公告)号：CN108108335A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711433406.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种野值剔除方法及装置，该方法在预设时间内从构建的卡尔曼滤波残差模型中获取构成残差均值为零的目标残差，当目标残差符合高斯分布时，利用卡尔曼滤波残差模型，获得卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵；将第一目标值和第二目标值构成的范围作为目标残差范围；将目标残差范围外的残差作为野值，并从目标残差范围中剔除野值。应用于本发明实施例提供的方法能够解决造成融合定位可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN108871329A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201711377199.X
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标节点的信号传播延时和角度，并根据所述目标节点的信号传播延时和角度得到所述目标节点的坐标表达式；根据凸函数的勒贝格集的解析等价性，以及优化理论的全局最优性条件，得到所述目标节点的误差参数关于所述位置参数的凸差分函数；根据辅助问题原理以及次梯度型算法，确定所述凸差分函数的偏导数为零时各位置参数的值；将所述各位置参数的值分别带入所述凸差分函数，并将所述凸差分函数值最小时位置参数的值确定为目标值；将所述目标值对应的坐标，确定为所述目标节点的目标坐标。本发明实施例实现了得到室内目标位置稳定的全局最优解。
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公开(公告)号：CN108108335B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201711433406.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种野值剔除方法及装置，该方法在预设时间内从构建的卡尔曼滤波残差模型中获取构成残差均值为零的目标残差，当目标残差符合高斯分布时，利用卡尔曼滤波残差模型，获得卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵；将第一目标值和第二目标值构成的范围作为目标残差范围；将目标残差范围外的残差作为野值，并从目标残差范围中剔除野值。应用于本发明实施例提供的方法能够解决造成融合定位可靠性低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108834053A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810638972.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置及设备，该方法包括：获得在待定位点处接收到的定位信号；获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差；根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点；获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。应用本发明实施例提供的定位方法能够提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108897830B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810650869.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/29
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，所述方法包括：获取拍摄待定位区域得到的参考图像，提取参考图像的图像特征；将参考图像的图像特征与数据库中的图像特征进行匹配，数据库中包含预先获取的拍摄各区域得到的图像中标定物体对应的图像特征及地理位置信息；若匹配成功，则确定相匹配的图像特征所属标定物体，作为匹配标定物体；使用匹配标定物体的地理位置信息，对预先得到的针对待定位区域的定位结果进行修正。从而能够使用标定物体的地理位置信息对定位结果进行修正，有效提高定位精度。
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公开(公告)号：CN108834053B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810638972.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置及设备，该方法包括：获得在待定位点处接收到的定位信号；获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差；根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点；获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。应用本发明实施例提供的定位方法能够提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108562867B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810342226.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于聚类的指纹定位方法及装置，其中，方法包括：获取待定位点的接收信号强度RSS；从指纹数据库中获取多个类的初始聚类中心，多个类为对指纹数据库中样本集的样本点进行聚类得到的，每个类均包含初始聚类中心，每个类的初始聚类中心为利用待定初始聚类中心与指纹数据库中样本集的各个样本点之间的欧式距离的均方差误差不大于第一数值，以及以待定初始聚类中心为聚类中心的类中样本点的样本密度大于第二数值，进行聚类得到的；利用待定位点的RSS，从多个类的初始聚类中心中，查找与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心；基于与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心，对待定位点的RSS进行指纹定位。
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公开(公告)号：CN108871329B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711377199.X
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标节点的信号传播延时和角度，并根据所述目标节点的信号传播延时和角度得到所述目标节点的坐标表达式；根据凸函数的勒贝格集的解析等价性，以及优化理论的全局最优性条件，得到所述目标节点的误差参数关于所述位置参数的凸差分函数；根据辅助问题原理以及次梯度型算法，确定所述凸差分函数的偏导数为零时各位置参数的值；将所述各位置参数的值分别带入所述凸差分函数，并将所述凸差分函数值最小时位置参数的值确定为目标值；将所述目标值对应的坐标，确定为所述目标节点的目标坐标。本发明实施例实现了得到室内目标位置稳定的全局最优解。
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