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公开(公告)号：CN108674698B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810490691.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN107856757B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711138244.6
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
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公开(公告)号：CN108674700B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810491193.3
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN109178351A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811367622.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108406758A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810526557.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，它涉及一种恒力单元构型，具体涉及一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型。本发明为了解决现有各种恒力单元中为了实现在张紧和释放过程中后续的绳索不会压到前面的绳索而附加的滚筒和排线机构所导致其机械结构复杂、设计难度大、制造成本高和可靠性低的问题。本发明包括的底座板是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板一端的上表面上，第一支架和第二支架并排安装在底座板另一端的上表面上，第二定滑轮和第三定滑轮并排安装在第一支架上，第一定滑轮安装在第二支架上，绳索的起始端与所述卷筒机构连接，绳索的末端依次绕过第三定滑轮、第二定滑轮、第一定滑轮。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105300289B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
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公开(公告)号：CN105235468B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN105150789B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510696301.7
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，它包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；电机的输出端与减速机的输入端连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接。本发明用于主动悬架式火星车。
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公开(公告)号：CN106081173A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610569803.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。
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公开(公告)号：CN104260801B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410558012.6
申请日：2014-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝关节(1)上，球铰足踝关节(1)安装在足掌(2)的根部，齿条组(5)可滑动安装在足掌(2)上，第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)由左至右依次啮合安装在齿条组(5)的右侧，且第一传动齿轮组(6)与齿条组(5)相啮合，足趾(3)通过第三传动齿轮组(8)固定连接。本发明用于机器人大坡度行走。
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